MIRS2104-ELEC-0004 MIRS2104詳細設計書(エレキ)

名称	MIRS2104詳細設計書(エレキ)
番号	MIRS2104-ELEC-0004

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A06	2021.12.17	平中行成・依田典	大沼先生	第6版

本ドキュメントはMIRS2104のエレクトロニクスにおいての詳細設計書である。

MIRS2104のエレクトロニクス担当メンバーを以下に示す。
・平中行成
・依田典

全体のブロック線図をFig.1に、機能概要をTab.1に示す。
モバイルバッテリーと電源ボードが直接つながることがないように、フォトカプラを挟んでArduino、モーター間のみに信号が送られるようにする。

Fig.1 全体ブロック図

Tab.1 機能概要

電源使用をTab.2に、配線図をFig.2に示す。 Tab.2 Arduinoピン配置

ピン番号	接続デバイス	IN/OUT	備考
2	左エンコーダA相	IN	プルアップ、割り込み(CHANGE)
3	右エンコーダA相	IN	プルアップ、割り込み(CHANGE)
4	左エンコーダB相	IN	プルアップ
5	サーボモータ	OUT	PWM
7	右エンコーダB相	IN	プルアップ
8	右駆動モーター(DIR)	OUT	方向信号
9	右駆動モーター(PWM)	OUT	PWM信号
11	左駆動モーター(PWM)	OUT	PWM信号
12	左駆動モーター(DIR)	OUT	方向信号
A0	ステッピングモータドライバー	OUT	AIN1
A1	ステッピングモータドライバー	OUT	AIN2
A2	ステッピングモータドライバー	OUT	BIN1
A3	ステッピングモータドライバー	OUT	BIN2
A5			バッテリー電源
5V			５V電源
GND			GND

Fig.2 Arduino配線図

扉検知スイッチ、腕検知スイッチ、スピーカ、カメラについてはすべてUSBでRaspberry Piと接続する。
標準機では、衝突時の対応のためにスイッチが用いられていたが、用途を変更し扉検知スイッチ、腕検知スイッチとして利用する。

電源ボードの配線図をFig.3に示す。

Fig.3 電源ボード配線図

購入物品をTab.3に示す。 Tab.3 購入物品

購入物品名	注文コード	型番	数量	単価（円）	小計	UPL(製品リンク)	備考
非常停止用ボタンスイッチ	63693307	A22NE-L-N	1	901	901	https://www.monotaro.com	安全のため
スピーカー	495311-12	MS-P08UBK	1	940	940	https://houjin.biccamera.com	購入済み
カメラ（Logicool HD Webcam）		C270	2				去年の物を利用
バイポーラ　ステッピングモーター	P-07600	ST-42BYH1004-5013	1	1900	1900	https://akizukidenshi.com
ステッピングDCモータドライバモジュール	K-09848	AE-DRV8835-S	1	450	450	https://akizukidenshi.com
ＧＷＳサーボ　ＭＩＣＲＯ／２ＢＢＭＧ／ＪＲタイプ	M-01725	GWSMICRO/2BBMG/J	1	1480	1480	https://akizukidenshi.com
ＯＫＬ－Ｔ／６－Ｗ１２Ｎ－Ｃ使用　最大６Ａ　小型高効率ＤＣＤＣコンバーター可変電源キット（降圧）	K-07728	AE-OKL-T/6-W12N-C	1	980	980	https://akizukidenshi.com	不具合
入出力２．５Ｖ～１５Ｖ　最大１．５Ａ　同期整流式昇降圧型スイッチング電源モジュールキット　ＬＴＣ３１１１使用	K-11212	AE-LTC3111	1	1380	1380	https://akizukidenshi.com
ピンソケット	C-07199	FH105-1x10SG	6	50	300	https://akizukidenshi.com