名称 MIRS2103 エレクトロニクス基本設計書
番号 MIRS2103-DSGN-0006

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
B01 2021.10.22 眞野翔 初版

目次

1.はじめに
本ドキュメントはMIRS2103のエレクトロニクスの基本設計書のB版である。

2.システム構成
システム構成のブロック図をfig.1に示す。

fig.1 ブロック図

3.ピン・信号仕様
ピン・信号仕様をTable.1に示す。
Table.1 ピン・信号仕様
arduino mega　ピン配置
名称 ピン番号 I/O
左エンコーダA相 2 IN
右エンコーダA相 3 IN
左エンコーダB相 4 IN
右エンコーダB相 7 IN
右モータ(DIR) 8 OUT
右モータ(PWM) 5 OUT
左モータ(PWM) 6 OUT
左モータ(DIR) 9 OUT
サーボモータ(PWM) 10 OUT
アーム(DIR) 11 OUT
アーム(PWM) 12 OUT
電源ボタン 29 IN
状態表示LED,RGB 23 OUT
電圧信号 A0 IN
圧力センサ A1 IN
可変抵抗 A2 IN
フォトリフレクタ0 A3 IN
フォトリフレクタ1 A4 IN
フォトリフレクタ2 A5 IN
フォトリフレクタ3 A6 IN
フォトリフレクタ4 A7 IN
フォトリフレクタ5 A8 IN
フォトリフレクタ6 A9 IN
Raspberry pi ピン配置
名称 ピン番号 I/O
超音波センサ(SDA) GPIO2 OUT
超音波センサ(SCL) GPIO3 OUT
水位センサ(SDA) GPIO2 OUT
水位センサ(SCL) GPIO3 OUT
TSL GPIO22 IN
TSR GPIO7 IN
TS(アーム) GPIO11 IN

4.電源仕様

電源使用をTable.2に示す。
Table.2 電源使用
供給元 供給電圧 目的 給電方法
モバイルバッテリ 5v RaspberryPi USBケーブルを用いて給電
モバイルバッテリ 5v その他（5Vを用いるもの） RaspberryPiから給電
駆動用バッテリ 7.2v モータドライバ 電源ボードを介して給電

5.表示部・操作部仕様

表示部・操作部仕様をTable.3に示す。
Table.3 表示部・操作部仕様
名称 種類 使用用途 備考
状態表示LED（制御盤） 表示部 状態遷移 フルカラーLEDを用いて状態を色で示す。
対応する色は、ソフト基本設計より
WAIT 青
JUDGE 緑
INSPEC 紫
WASH 水色
HOMING 青点滅
である。
電源ボタン（制御盤） 操作部 起動と停止 手動で点検を開始するために使う。電源ボタンを使用する。
緊急停止スイッチ 操作部 緊急停止 緊急時に手動で止めるために使用する。

6.センサ・I/F仕様

センサ・I/F仕様をTable.4に示す。
Table.4 センサ・I/F仕様
名称 個数 使用用途 通信方式
超音波センサ 2 障害物検知 I2C
タッチセンサ 2 衝突時に回避するため デジタルI/O
アーム反応タッチセンサ 1 アームの制御のため。 デジタルI/O
カメラ 1 キズ・汚れの検知/ナンバープレートの検知 USB
フォトリフレクタ 2 ライントレースのため アナログI/O
圧力センサ 1 スポンジを押しあてる圧力を測るため アナログI/O
水位センサ 1 タンク内の水量を確認するため I2C
洗浄部用照明 1 洗浄部を照らすことでカメラでの確認をしやすくする

7.駆動部仕様

駆動部仕様をTable.5に示す。
Table.5 駆動部仕様
名称 型番 個数 使用用途
移動用モーター KS5N-IG36P 2 走行の動力源
アーム用モーター 380k10 1 アームの操作
カメラ操作サーボモーター FEETECH-FS5115M 1 カメラの操作


MIRS 2103 ドキュメント管理台帳

MIRS DATABASE