| 名称 | MIRS2102 エレクトロニクス開発報告書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS2102-ELEC-0002 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 訂正内容 | 承認 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2022.02.04 | 狩野秀斗 芝田和弥 辻幸弘 |
初版 | |
| A02 | 2022.02.18 | 狩野秀斗 芝田和弥 辻幸弘 |
総括に「単体テスト」に対する反省を追加 | 大沼巧 |
本ドキュメントは、エレクトロニクス開発報告書である。
製作物を以下の表に示す。
| 物品名 | 機能 | 変更箇所 | 開発状況 |
|---|---|---|---|
| 電源ボード | バッテリからの電源を制御し、デバイスに入力するため | 追加機能用の電源出力ピンを追加した | 完了 |
| Arduinoシールド | Arduinoとデバイスを接続する | 追加したモータードライバ用に接続ピンを2つ追加した | 完了 |
| 非常用停止スイッチ | 機体の動作を緊急停止させる | --- | 完了 |
| DC降圧コンバータ | 2つのモータドライバに一括して降圧した電源を供給する | --- | 完了 |
単体試験の詳細を以下の表に示す。
| 試験内容 | 短絡せず回路図通りにはんだ付けされているかテスターを用いて調べる |
|---|---|
| 合格基準 | 各ターミナルブロックにかかる電圧が駆動用バッテリとの誤差±5%の範囲に収まっている |
| 試験結果 | 出力電圧6.90Vのバッテリを接続して各ターミナルブロックにかかる電圧を計測したところ、それぞれ6.85±0.01Vの間に収まった |
| 合否判定 | 合格 |
単体試験の詳細を以下の表に示す。
| 試験内容 | 短絡せず回路図通りにはんだ付けされており、各ピンがハウジングと導通しているか調べる |
|---|---|
| 合格基準 | 各ピンの導通が確認でき、Arduinoで追加したモータを制御できる |
| 試験結果 | 各モータ用の動作テストプログラムを実行したところ、それぞれのモータが正常に作動したことを確認した |
| 合否判定 | 合格 |
単体試験の詳細を以下の表に示す。
| 試験内容 | スイッチをONにしたら絶縁できるか調べる |
|---|---|
| 合格基準 | スイッチをONにしたら電源を遮断し、OFFにしたら導通する |
| 試験結果 | 非常用停止スイッチの押下と解放に応じて、電源の遮断と導通を確認した |
| 合否判定 | 合格 |
単体試験の詳細を以下の表に示す。
| 試験内容 | 入力電圧7.0Vを基準として、安定して降圧できているかを直流安定化電源を用いて調べる |
|---|---|
| 合格基準 | 入力電圧を6～8Vの間で0.5Vずつ変えたとき、すべて3Vに降圧できる |
| 試験結果 | 2.95V～3.05Vの値を示した |
| 合否判定 | 合格 |
| 詳細設計は苦労したものの、パート開発まで早めに 終わったので他のパートの手伝いなどができた。 バッテリーの充電をこまめにしないとうまく動かないことがあったので 、 バッテリ電圧の管理はとても重要だとわかった。なので、バッテリ電圧をモニターし、その電圧に応じてソフトでPWM値を調整することでバッテリ電圧の変化に対応させられればより良かったと考えられる。また、それぞれの単体テストでは、想定される負荷をかけた状態で行うと総合試験で不具合が起きにくいのでより良くなっていたと考えられる。 |