名称 MIRS2101 ソフトウェア詳細設計書
番号 MIRS2101-SOFT-0002

版数 最終更新日 作成者 承認者 改訂記事
A01 2021.11.12 草茅新太 松永立樹 飯山奏美 初版
A02 2021.1.31 草茅新太 牛丸先生 第2版

目次

1.はじめに
2.機能概要
3.デバイス構成
4.各デバイスのモジュール構成
  4-1. MIRS用RaspberryPi
  4-2. Arduino
  4-3. タブレット用RaspberryPi
5.フローチャート
5-1.全体フローチャート
5-2.自動画角調整フローチャート
6.関数リファレンス
7.使用音声
8.各パートへのリンク


1.はじめに

本ドキュメントはMIRS2101のソフトウェア詳細設計書である。


2.機能概要

機能概要をtable.1に示す。
table.1 機能概要一覧
機能 目的 方法 記述言語
写真撮影 写真を撮影、保存する OpencvとWebカメラを用いる Python
人の位置、姿勢推定 姿勢を用いて写真撮影をする機能のため Googleのposenet、人認識の学習済みモデルを用いる Python
ユーザーへの写真送信 撮った写真を共有する GoogleDriveとQRコードを用いて画像を共有する Python
自立走行 カメラの画角調整、アナウンス時の集客、初期位置へ戻るため Raspberry piからArduinoへ指示を出し、DCモータを制御する Python
Arduino言語
タブレット操作 タブレットを用いてロボットを制御する TkinterによるGUIアプリケーションを用いて、本体を制御する Python
カメラモジュールの制御 カメラの角度、高さを調整するため Arduinoでのサーボモータ、DCモータを制御する Python
Arduino言語
アナウンス 周りへの声掛けのため Python


3. 共有方法

写真の共有方法をfig.1に示す。


fig.1 写真の共有方法


4.各デバイスのモジュール構成

MemoLipで使用するプログラムの構成を以下に示す。

  4-1. MIRS用RaspberryPi



fig.2 MIRS用RaspberryPiのデバイス構成図

  4-2. Arduino



fig.3 Arduinoのデバイス構成図

  4-3. タブレット用RaspberryPi



fig.4 タブレット用RaspberryPiのデバイス構成図


5.フローチャート

  5-1. 全体フローチャート

プログラムの動作を表すフローチャートをfig.5-1に示す。



fig.5-1 フローチャート


  5-2. 自動画角調整フローチャート

自動画角調整のみのフローチャートをfig.5-2に示す。



fig.5-2 フローチャート_自動画角調整




6.関数リファレンス

4で示した新規追加・変更した関数リファレンスを以下に示す。

  • MIRS用RaspberryPi関数リファレンス


  • Arduino関数リファレンス


  • タブレット用RaspberryPi関数リファレンス




    • 7.使用音声

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    8.別パートへのリンク

    MIRS2101 詳細設計書(メカニクス)
    MIRS2101 詳細設計書(エレクトロニクス)


    MIRS2101ドキュメント管理台帳へ