名称 MIRS2101 エレクトロニクス基本設計書
番号 MIRS2101-ELEC-0001

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2021.9.30 武藤楓 飯山奏美 初版
A02 2021.10.04 武藤楓 飯山奏美 第2版
A03 2021.10.08 武藤楓 牛丸先生 第3版
A04 2021.11.29 武藤楓 第4版

目次

1.はじめに
2.基本接続図
3.電源仕様
4.操作部仕様
5.センサ・I/F仕様
6.駆動部仕様
7.各パートへのリンク


1.はじめに

本ドキュメントはMIRS2101の基本設計書、エレクトロニクスについてのドキュメントである。

2.基本接続図

MIRS本体の基本接続図をfig.1に示す。


fig.1 基本接続部

3.電源仕様

電源に関する仕様をtab.1に示す。
tab.1 電源仕様
種類 個数 供給
モバイルバッテリ 2 Raspberry PiへUSBケーブルを介して供給
駆動用バッテリ 2 電源ボードを介してモータードライバへ供給


4.操作部仕様

操作部に関する仕様をtab.2に示す。
tab.2 操作部仕様
物品名 個数 機能
タブレット 1 遠隔撮影、操作、レクリエーションモード搭載のため
緊急停止のため
緊急停止 1 緊急停止のため


5.センサ・I/F仕様

センサとI/Fに関する仕様をtab.3に示す。
tab.3 センサ・I/F仕様
物品名 個数 機能 通信方法
超音波センサ 4 衝突回避のため I2C
タッチセンサ 2 衝突検知のため デジタルI/O
タッチセンサ 1 タブレットの持ち上げ検知 デジタルI/O
タッチセンサ 1 昇降機構用のリミットスイッチ デジタルI/O
カメラ 1 写真撮影、画角調整のため USB


6.駆動部仕様

駆動部に関する仕様をtab.4に示す。
tab.4 駆動部
物品名 型番 個数 用途
モーター KS5N-IG36P-xxEN 2 移動用
KS5N-IG36P-xxEN 1 昇降機構用
マイクロサーボ9g　SG-90 2 ジンバル用


7.各パートへのリンク

MIRS2101 基本設計書(全体)
MIRS2101 基本設計書(メカニクス)
MIRS2101 基本設計書(ソフトウェア)


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