名称 MIRS2005ソフトウェア開発完了報告書
番号 MIRS2005-SOFT-0002

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2021.1.20 和木優空 初版
A02 2021.2.3 和木優空 牛丸先生 第2版

  1. 初めに

    本ドキュメントはMIRS2005ソラシ♬プロジェクトのソフトウェア開発報告書についてのドキュメントである。

  2. ソースコード

    作成したソースコードを以下に示す。

    Raspberry Piソースコード（zip）
    Webアプリプログラム（zip）

  3. プログラム評価

    ソフトウェア詳細設計の2.基本機能をもとにtable1に開発報告をまとめる。

    table1
    プログラム名 担当者 担当者評価
    音楽再生機能 榊原 音楽を再生することはできるが音量が一定でなかったので一定になるように調節した。
    まだ音量が小さくなってしまう曲がある。
    音量が大きすぎると音をマイクが認識してしまうので注意が必要。
    会話機能 榊原 音声認識の精度はよくできた。
    自分が好きな言葉を話させることもできた
    声の音量を大きくしすぎるとその言葉をマイクが認識してしまうので注意が必要。
    ライントレース機能 和木 ソラシが安定して走行できない原因とその改善策を以下に示す。
    [問題点]ソラシに乗せる重りの有無によってPIDゲインを変えないと急なカーブを曲がり切れないことがある。
    [改善点]座面に重りを有無を調べるセンサを取り付け重りの有無によってPIDゲインを変更するようにする。
    [問題点]モーターマウントに負荷が集中しないように分散する設計になっているためタイヤが空回りすることがある。
    [改善点]モーターマウントやタイヤなどの部品を強化してタイヤに負荷がかかるようにして空回りを防ぐ。
    [問題点]バッテリーの残量不足で出力が不足する。
    [改善点]バッテリーの充電量によって制御値を変更する。
    ライン二重認識機能 和木 二重線の認識は難しかったので、色認識機能に変更した。
    精度が高く問題なく動作する。
    遠隔操作機能 関野・榊原 WebアプリからBluetooth通信で受信した信号を素早く動作モードに反映させることができた。
    接近探知機能 榊原 超音波センサで周りの距離を認識し一定値以下になったら停止させることができた。
    緊急停止機能 榊原 緊急停止スイッチを押すことで機能を停止させることができた。
    Webアプリからも緊急停止をさせることができた。
    問題なく機能させることができた。

    音楽再生機能と会話機能のプログラムでは Julius-4.5と dictation-kit-4.5と grammer-kit-4.3.1 を/home/pi/Julius/にダウンロードした。
    /dictation-kit-4.5/am-gmm.jconfのプログラムに以下のような記述を追加した。

    -rejectshort 1000 #検出された入力の時間(msec)が閾値以下なら棄却
    -lv 32767 #入力の振幅レベルのしきい値(0から32767の範囲。デフォルトは2000)
    -zmean

    さらに、音楽再生機能用の辞書ファイルを/home/pi/Julius/dict/sound/に、会話機能用の辞書ファイルを/home/pi/Julius/dict/voice/にそれぞれ作成した。
    以下に作成した辞書ファイルを示す。
    dict（zip）

  4. 総括

    詳細設計で作成することになっていた機能はすべて実現することができ、想定していた一連の動作を行うことができた。
    走行時の安全性が低いこと、音声機能の音量が大きすぎることによる音声認識の誤認識などがあり、不安要素が多く実用化は難しい。



MIRS 2005