fig.1 RaspberryPi モジュール構成図
| 名称 | MIRS2004ソフトウェア基本設計書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS2004-SOFT-0001 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2020.11.9 | 佐藤恭理､中村伸哉 | 初版 | |
| A02 | 2020.11.12 | 佐藤恭理､中村伸哉 | 香川先生 |
本ドキュメントはMIRS2004の基本設計書、ソフトウェアについてのドキュメントである。
| 機能 | 目的 | 方法 |
|---|---|---|
| 座標認識機能 | MIRS本体がコート外に出ないようにするため | 1.ユーザがコートの端にカラーコーン設置する 2.カメラを用いてMIRSがカラーコーンを画像認識する 3.ロータリエンコーダでカラーコーンまでの距離を計測 4.カラーコーンまでの距離から範囲を設定 |
| ボール検知機能 | ボール回収を実現するため | カメラを用いてボールを画像認識する |
| ベルトコンベア機能 | ボールを回収、格納するため | モータを用いて軸を回転させ、ベルトコンベアを起動させる |
| 衝突回避機能 | 人といった障害物に衝突する事故を防ぐため | 超音波センサを用いて、人などの大きな物体を衝突前に検知し、停止する |
| ディスプレイ表示機能 | ディスプレイをつけ、MIRSに表情を表示させるため | RaspberryPiにつなげて、電源投入時から表示させる |
| アプリケーション連携機能 | ユーザにMIRSの動作開始や停止といった最低限の制御を行わせることにより、ユーザ体験を向上させるため | アプリケーション開発をする |
RaspberryPiに必要な機能
Arduinoに必要な機能
各モジュールについてfig.1、fig.2に示す。また、各モジュールの説明をtab.2、tab.3に示す。
また、tab.2、tab.3においてモジュール名に｢*｣のついた項目は新規追加するモジュールである。
fig.1 RaspberryPi モジュール構成図
fig.2 Arduino モジュール構成図
| モジュール名 | 概要 |
|---|---|
| pilot | 全体的な操作 |
| request | Arduinoに指令を出す |
| uss | 超音波センサを読み取る |
| position | 自己位置の処理 |
| get_image | 画像を撮影する |
| arduino | Arduinoにシリアル通信を行う |
| *display | ディスプレイに表示を行う |
| *animation | ディスプレイに表示する映像 |
| *app_ctrl | アプリケーションとの通信を元に制御する |
| *app_ball | アプリケーションとの通信により拾う球種を変更する |
| *camera_ball | カメラによるボールの画像認識を行う |
| *camera_corn | カメラによるカラーコーンの画像認識を行う |
| モジュール名 | 概要 |
|---|---|
| slave | 各種の処理の実行を行う |
| run_ctrl | 走行制御を行う |
| vel_count | 走行制御を行う |
| moter | モータの制御を行う |
| distance | 走行距離の計測を行う |
| encoder | エンコーダの読み取りを行う |
| raspi | RaspberryPiとの通信を行う |
| *motor_conveyor | コンベアを動かすためのモーターの制御を行う |