ドキュメント内目次

1. はじめに
2. 構造設計
3. 各モジュールの接続配線
4. 電源ボードの回路図
5. 各パートへのリンク

1.はじめに

本ドキュメントはMIRS2004の詳細設計書、エレクトロニクスについてのドキュメントである。

2.構造設計

全体のブロック線図をfig.1に、機能概要をtab.1に示す。

fig.1 ブロック線図

tab.1 ボード機能概要

ボード	目的
Arduino UNO	駆動系、コンベアモータの制御のため
Raspberry Pi	機体全体制御のため
電源ボード	駆動系、コンベアモータへの電力供給、緊急停止のため

3.各モジュールの接続配線

Arduinoのピン配置をtab.2に、配線図をfig.2に示す。

また、RaspberryPiのピン配置をtab.3に、配線図をfig.3に示す。

tab.2 Arduinoピン配置

ピン番号	接続デバイス	IN/OUT
2	左エンコーダA相	IN
3	右エンコーダA相	IN
4	左エンコーダB相	IN
5	コンベアモータPWM	OUT
6	コンベアモータDIR	OUT
7	右エンコーダB相	IN
8	右モータDIR	OUT
9	右モータPWM	OUT
11	左モータPWM	OUT
12	左モータDIR	OUT

fig.1 Arduino配線図

tab.3 RaspberryPiピン配置

ピン番号	接続デバイス
1	I2C-VccA
2	I2C-VccB
3	I2C-SDA
5	I2C-SCL
6	I2C-GND

fig.2 RaspberryPi配線図

4.電源ボードの回路図

電源ボードの回路図をfig.3に示す。

fig.3 電源ボードの回路図

5.各パートへのリンク