目次

• 1.このドキュメントについて　
  
• 2.機能１について
  
• 3.機能２について
  
• 4.機能３について
  
• 5.機能４について
  
• 6.一連の動作について
  
• 7.まとめ
  

1. このドキュメントについて

   このドキュメントはタピ郎の統合試験の内容とその結果を示すものである．

2. 機能１「自律移動機能」について　

   • 実験方法

   ①ラボにて図のように四角形で囲まれた空間を段ボール，椅子，机を用いて作成し，その中を走行させた．

   
   
   自律移動機能実験環境
   
   

   ②廊下にて，図のように壁に対して斜めになるように設置し，走行させ，壁にぶつからず，少しづつ方向転換するか確認した．

   
   
   設置様子
   
   

   • 実験結果

   ①段ボール，机に対してはぶつかることなく回避した．椅子に対しては，ぶつからないこともあったが，ぶつかった際にはタッチセンサが反応して回避行動をとった．しかしタッチセンサについては椅子とのぶつかる角度によっては反応しないこともあった．

   ②斜めから侵入しても超音波センサが反応し，少しづつ進行方向をかえ，壁との接触を回避した．




3. 機能２「人検知・接近機能」について

   • 実験方法

   ①廊下にて，タピ郎の斜め３ｍ先に人を立たせ，タピ郎を走行させ，その人のほうに向かい，人の目の前で停止するか確認した．

   • 実験結果

   方法に示した通りにタピ郎は動作した．

4. 機能３「消毒呼びかけ機能」について

   • 実験方法

   廊下で走行させ，人に接近し停止した後，画面が図のように切り替わり音声がなることを確認した．

   
   
   画像の切り替わり　
   
   

   • 実験結果

   実験方法の通りにタピ郎が動いた．

   
   

5. 機能４「噴射機能」について

   • 実験方法

   機能３の実験のあと，手をかざしたときに消毒液が噴射するか確認した．

   • 実験結果

   ５回実施したが消毒液が噴射したのは最後の1回のみだった．消毒液噴射専用のテストプログラムでは８割成功した．

6. 一連の流れについて

   • 実験方法

   廊下にて自由にタピ郎を走行させ，機能１～４を連続して実行できるか確認した．

   • 実験結果

   機能１～３については実行できたが，機能４については安定して動作しなかった．具体的には，消毒液が噴射しない，人が立ち続けているにもかかわらずタピ郎が動き出してしまった．

7. まとめ

   今回のテストでは，機能３までの動作は確認できた．しかし，機能４については一連の流れで動作させた場合に失敗してしまうことが多いことから，調整していく必要があるといえる．