はじめに
このドキュメントは，MIRS2003のRaspberry Pi 関係詳細設計書を示したものである。
回路図
図１にRaspberry Pi 関係の回路図を示す．
図１ 回路図
パターン図
図２にRaspberry PIシールドの実装図を示す．なお，図３は裏配線を除いた表面，図４は裏面を示す．
図２ 実装図（全体）
図３ 実装図（表）
図４ 実装図（裏）
配線図
図5にRaspberry Piが関係するケーブルの配線図を示す．
図5 配線図
部品リスト
表１にRaspberry Pi関係に必要な部品を示す．
表１ 部品リスト
| モジュール | 接続マイコン | 用途 | 個数 | 備考 |
|---|---|---|---|---|
| Raspberry Pi用ユニバーサル基盤 | Raspberry Pi | 各部品の接続 | 1 | |
| 超音波センサ | Raspberry Pi | 障害物回避用 | 8 | 駆動電圧5V |
| 焦電センサ | Raspberry Pi | 手検出用 | 1 | 駆動電圧5V |
| モーメンタリスイッチ | Raspberry Pi | スタンバイ⇔走行モード切替 | 1 | GPIOピンは内臓プルアップ指定 |
| トグルスイッチ | Raspberry Pi | 音声ON，OFF切替 | 1 | GPIOピンは内臓プルアップ指定 |
| タッチセンサ | Raspberry Pi | 障害物検知 | 2 | GPIOピンは内臓プルアップ指定 |
| ピンヘッダ（２ピン） | Raspberry Pi | タッチセンサ，モーメンタリスイッチ，トグルスイッチ接続 | 4 | ハウジング付き |
| ピンコネクタ（２ピン） | Raspberry Pi | タッチセンサ，モーメンタリスイッチ，トグルスイッチ接続 | 4 | ハウジング付き |
| ピンヘッダ（３ピン） | Raspberry Pi | 焦電センサ接続 | 1 | ハウジング付き |
| ピンコネクタ（３ピン） | Raspberry Pi | 焦電センサ接続 | 1 | ハウジング付き |
| ピンヘッダ（２ピン） | Raspberry Pi | タッチセンサ，モーメンタリスイッチ，トグルスイッチ接続 | 4 | ハウジング付き |
| ピンコネクタ（２ピン） | Raspberry Pi | タッチセンサ，モーメンタリスイッチ，トグルスイッチ接続 | 4 | ハウジング付き |
| レベル変換器 | Raspberry Pi | 超音波センサ用 | 1 |
超音波センサ仕様
表２に超音波センサの接続における仕様を示す．また，図6にセンサの場所を示す．
表２ 超音波センサ仕様
| 識別番号 | アドレス | 設置場所 |
|---|---|---|
| uss1 | 0x71 | A |
| uss2 | 0x72 | B |
| uss3 | 0x73 | C |
| uss4 | 0x74 | D |
| uss5 | 0x75 | E |
| uss6 | 0x76 | F |
| uss7 | 0x77 | G |
| uss8 | 0x70 | H |
図6 センサ取り付け位置
追加購入物品
表３に追加の購入物品を示す．
表3 購入予定物品
| 物品 | 用途 | 単価(円) | 個数 | 小計（円） | リンク |
|---|---|---|---|---|---|
| USB延長ケーブル（AオスtoAメス） | カメラケーブル延長用 | 527 | 1 | 527 | リンク |
| USBケーブル（A to microB） | ディスプレイの電源用 | 758 | 1 | 758 | リンク |