ドキュメント内目次

はじめに

本ドキュメントは、モータ制御信号の長配線による影響の試験について示したドキュメントである。

試験条件

今回の試験は図のような配線で行う。

また今回の試験は、モーターの回転速度3種類と標準機で使用した配線と今回作成する機体の配線の2パターンの計6回測定を行う。

なお、作成する機体の配線長は エレキ詳細設計に掲載されている。

短配線は標準機の70cm,長配線は今回作成する機体の170cmとした。

また、この試験はモーターに負荷を与えない状態(モーターを地面から浮かせた状態)で行った。

Arduino単体試験プログラムを用いて速度制御を行いテストする。

速度は10,30,50の3種類とする

使用機器・部品

試験に使用する器具・部品を以下に示す。

品名	型番
模型用バッテリー	YOKOMO HYPER3900
電源ボード	自作
モータードライバ	MD 10C R3
モータ	朱雀技研KS5N-IG36P
Arduino

接続図

接続図を以下に示す。

長配線にする線は図中青色で着色されている



試験結果

波形を以下に示す。



まとめ

画像より、長配線化によって立下がり時間が遅くなり、また、電圧低下が起こっていることがわかる。

これにより、デューティー比が僅かに低くなっている。(速度制御なため電圧が低下した分が調整されたと考えられる)

しかしこの差は微小なものなので特に問題はないと判断した。

電圧低下はおよそ2Vであり、これはかなりの出力低下に繋がると考えられる。

これは速度制御時の速度指定を大きくすることで対応しようと考えている。

トルクの低下は否めないが機体重量はそこまで重くないため問題は生じないと考えている。

今回は、モーターに負荷を与えない条件で行ったため電流量が少なかったと考えられるが、実際に地面において試験を行った場合、重量によって負荷が増え、それにより電流量が増加することでさらに電圧降下が生まれると考えられる。この試験は浮かせた状態と地面において走る状態の2パターンで試験を行ったほうがより良かった。(レビューでの指摘)