1. はじめに

本ドキュメントはMIRS1902，MIRcarrieS PROJECT のメカニクスの詳細設計書についてのドキュメントである．
以下にMIRS1902の全体図と足回りの三面図を示す．

Fig.1 メカ全体図

本機体の各部名称と機能について説明する。Fig.1 全体図を参照する．

① キャタピラ：階段昇降や走行を行う．

② 階段昇降機構：この機構が下がることで機体を押し上げ，階段を上る準備を行う．

③ 収納ボックス：ノートやプリントを収納する．

④ 制御ボックス：中にArduinoやRaspberry Piが入る．

⑤ ギアボックス：モータのトルクを増幅する．

Fig.2 足回り三面図

2. 製作部品

新たに製作する部品をTable 1に示す．

　　 　　

Table 1 新規製作部品　

名称	個数	材質	部品概要	機能	備考
キャタピラ	50	ベニヤ,ゴム	キャタピラ地板: 100.00*50.00*5.50[mm^3] キャタピラチェーン内側: 20.00*80.00*5.50[mm^3] 下段シャーシ: 850.00*464.00*12[mm^3] キャタピラスプロケット: 216.04*216.04*5.5[mm^3] SidePlate: 60.0*850.0*5.5[mm^3]	地面と接する． ゴムで摩擦を増し走行．	詳細はリンク参照
ギヤボックス	2	ABS樹脂(前者10種),アクリル(後者4種)	ギヤボックス壁1.1 (2個): 49.50*99.50*7.60[mm^3] ギヤボックス壁1.2 (1個): 49.50*99.50*7.60[mm^3] ギヤボックス壁1.3 (1個): 49.50*99.50*10.00[mm^3] ギヤボックス壁1.4 (1個): 49.50*99.50*10.00[mm^3] ギヤボックス壁1.5 (4個): 49.50*99.50*13.60[mm^3] 平行歯車1.1 (3個): 平行歯車1.2 (1個): 平行歯車1.3 (2個): 平行歯車1.4 (2個): 平行歯車1.5 (2個): ギヤ箱中間版1 90.00*105.00*3.00*[mm^3] ギヤ箱中間版2 (2個): 50.00*105.00*3.00*[mm^3] ギヤ箱中間版3 (4個): 50.00*105.00*3.00*[mm^3] ギヤボックス側面板 (4個): 50.00*75.50*3.00*[mm^3]	ギヤ比 1:256
収納ボックス	2	プラスチック段ボ―ル	220[mm]*300[mm]*50[mm]:	ノートやプリントを収納． セキュリティ面は今後への課題とする．	厚さ:8[mm] 2枚のプラスチック段ボールを中芯が違うように重ねて接着する．

3. 設計図

各機構や部品の設計図のリンクをTable 2に示す．

Table 2 設計図リンク

部品名称 備考 キャタピラ地板 キャタピラチェーン内側 下段シャーシ キャタピラスプロケット大 SidePlate ギヤボックス ギヤボックスは全体の設計図のみ

5. 環境

想定される環境について

MIRS1902機体は主に屋内の移動を前提としているため，廊下や階段，わずかな段差が想定される．
離れた校舎への移動の際は屋外を走行するため悪路が想定される．

もっともトルクが必要とされる階段でのギア比を以下にまとめる．

階段の場合

Fig.3 階段昇降概図

Fig.4 階段昇降概形

　2. 製作部品　において，ギヤボックスのギヤ比を 1:256 とした．この導出過程を以下に示す．

Fig.5 ギヤ比導出過程

ここで導出された210が，階段を昇る際に必要な必要なギヤ比となる．