MIRS1705-SOFT-0001 詳細設計書（ソフトウェア）

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名称	MIRS1705 詳細設計書（ソフトウェア）
番号	MIRS1705-SOFT-0001

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2017.12.20	松本修児		初版

ドキュメント内目次

1.はじめに
2.モジュール構成
3.改良基板設計
4.購入物品

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1705のソフトウェアに関する詳細設計書である。

2.モジュール構成

2.1モジュール構成図

基本設計で示したRapberryPi、Arduinoのモジュール構成図を以下に示す。

Fig.1 RapberryPiのモジュール構成図

Fig.1 RapberryPiのモジュール構成図

Fig.1 Arduinoのモジュール構成図

Fig.1 Arduinoのモジュール構成図

2.2モジュール一覧

プログラムのモジュール一覧を以下に示す。

**Table 1 Arduinoモジュール一覧表**
クラス名	機能	関数名	引数	戻り値
cuebot	Arduinoの動作を制御する。	setup() loop()	なしなし	なしなし
motor	モーターを制御する。	motor_open() motor_set()	なしモーター名、PWM値	なしなし
encoder	エンコーダ値を取得する。	encoder_open() encoder_reset() encoder_get() encoder_change_l() encoder_change_r() encoder_change_arm()	なしモーター名モーター名なしなしなし	なしなしなしなしなしなし
io	エンコーダ値を取得する。	io_open() io_set_led() io_get_led() io_get_sw() io_get_batt()	なし LEDの状態なしなしなし	なしなし LEDの状態スイッチの状態バッテリ残量
raspi	RaspberryPiとの通信制御。	raspi_open() split() comunication()	なしなしなし	なしなしなし

**Table 2 モジュール一覧表**
クラス名	機能	メソッド名	引数	戻り値
Camera	webカメラを制御する。	get_frame() end()	なしなし	なしなし
Electronmagnet	電磁石を制御する。	on() off() end()	なしなしなし	なしなしなし
Motor	モーターを制御する。	setPwm() resetEncoder() getEncoder()	PWM値なしなし	なしなしモータのエンコーダ値
TouchSensor	動作開始のスイッチを制御する。	get()	なし	タッチセンサの状態
Arm	アームの動作を制御する。	downArm() repositArm() powerOnMagnet() powerOffMagnet() resetMotor()	なしなしなしなしなし	なしなしなしなしなし
DrivingUnit	MIRSの走行を制御する。	ahead() back() turnLeft() turnRight()	目標距離目標距離目標角度目標角度	なしなしなしなし
Compiler	カメラで撮影した写真から画像認識で動作プログラムを作成し、テキストファイルで出力する。	compile()	なし	なし
ExecutionUnit	compilerで出力されたテキストファイルを読み取り、動作を実行する。	readText()	なし	走行状態
CUEBOT	MIRSの動作全体を制御する。	main()	なし	なし

3.フローチャート

CUEBOTの動作フローチャートを以下に示す。

Fig.3 CUEBOTの動作フローチャ－ト

Fig.3 CUEBOTの動作フローチャ－ト

4.テスト項目

4.1単体試験

Camera

Electronmagnet

Motor

TouchSensor

Arm

DrivingUnit

Compiler

ExecutionUnit

4.2統合試験

CUEBOT

5.コーディングルール

プログラムについて

統合手順

ファイル分割基準

ファイル名・クラス名のつけ方