| 名称 |
MIRS1704 走行機能基本設計書 |
| 番号 |
MIRS1704-SOFT-0001 |
| 版数 |
最終更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
| A01 |
2017.11.10 |
松藤由郁 |
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初版 |
| A02 |
2017.11.21 |
松藤由郁 |
牛丸先生 |
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ドキュメント内目次
1.はじめに
本ドキュメントは、走行機能についての基本設計書である。
2.開発動作
走行班は、MIRSの走行に関する動作を開発する。走行には、ルート走行とエレベーター乗降の2種類ある。
以下に、各走行の動作を示す。
2.1 ルート走行
2.1.1 ルート走行概要
以下の順序で目的地までの走行を行う。
※スマホから予め学校内のある地点からある地点までのルートをいくつかMIRSに登録しておき、そのルートデータを元に走行を行う。
① スマホからRaspberry Piへ、ルートの指定を行う。
② ルートデータをRaspberry Piで処理し、モータ動作の情報をArduinoに送信する。
③ Arduinoが受け取った情報を元にモータを動作させる。
④ 一情報を実行し終わったら、Arduinoが次の情報をRaspberry Piに要求する。
⑤ 目的地に到達するまで、②～④を繰り返す。
⑥ 目的地に到達したら、Raspberry Piでスピーカーから音を鳴らしてユーザーに到着を知らせる。
2.1.2 ルート走行補正
MIRSが目的地まで確実に走行するために、以下の3つの走行補正を行う。
※MIRSには方位センサを1つ、タッチセンサを8方に1つずつ、超音波センサを4方に1つずつ取り付ける。
①直進距離走行中、超音波センサを利用して道の中央を走るように補正する。
②曲がり角に到達時、超音波センサと方位センサを利用して、曲がり角に到達しているかどうか、道に対して平行の向きを向いているかを確認し、補正を行う。
③タッチセンサで障害物との接触を確認した時、迂回をする。
2.2 エレベータ乗降
本MIRSはエレベーターによる階の昇降を行う。
エレベーターには赤外線通信が可能なボタン押下機が設置されており、それと通信した後にエレベーターに乗り込む必要がある。
MIRS本体にも赤外線通信の機能を取り付け、ボタン押下機と赤外線通信によってお互いの位置把握をしつつ、通信、エレベーターの乗降を行う。
※走行班は、MIRS本体のモジュールにおいて赤外線通信を行うinfrared以外のモジュールを開発する。