1.はじめに
本ドキュメントは、MIRS本体のメカニクス分野の外装・リングについての詳細設計書である。2.導入目的[1]
MIRS1704では運搬物を載せるための荷台部分のデザインとして、木を用いた円柱の箱に荷物を載せたいということになった。形については、角ばった外形よりも丸みを帯びたデザインのほうが、ロボットのある生活というコンセプトに合うと考えた。材料に木を採用したのは、木を使うことでロボット自体に温かみが出ると考えたためである。木を円に曲げることは難しいと判断し、長方形の板を並べて、円柱の形に近づけることができるのではと考えた。そこで何角形にすれば、ほぼ円柱とみなすことができるかを調べた。
アルキメデスは、円に内接する正96角形を用いて、円周率がπに非常に近くなることを発見した。箱を正96角形の角柱とすれば、ほぼ円柱とみなすことができる。しかし、それは部品数が多くなり製作が困難であると判断した。そこで、正96角形の3分の1の正32角形の角柱を作ることにした。
リングは、正32角形の角柱を作るために板を並べるため、かつ、板を角柱の形に固定するために導入する。 リングは側板を固定するため、32角形の上リングと下リングの２組を作成する。 Fig.1に上リングの概形、Fig.2に下リングの概形を示す。
Fig.1 上リング
Fig.2 下リング
3.製作部品設計図
工場のレーザー加工機を用いて、コンパネ板から厚さ12㎜のリングを作成する。 リングは直径400㎜の円に内接する32角形である。 直径を400㎜としたのは、荷台が、リングの周りにつける側板を含めて、MIRS本体の直径より、外にはみ出さないようにするためである。 上リングは、リング幅12㎜、下リングは、MIRS本体と荷台を固定するためのねじ止め用の穴を考慮して、リング幅22.64㎜とする。 Fig.3に上リング、Fig.4に下リングの設計図を示す。
Fig.3 上リング設計図
Fig.4 下リング設計図