MIRS1703 管理台帳へ戻る
名称 MIRS1703　開発完了報告書
番号 MIRS1703-REPT-0002a

最終更新日:2017.9.22

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2018.2.9 上野山 　 初版

ドキュメント内目次


1.はじめに
 2.発表会結果
 3.開発スケジュール分析
 4.開発工数分析
 5.総括
 6.感想

1.はじめに

 本ドキュメントは、MIRS1703の発表会の結果を示すとともに、一年の活動を総括するためドキュメントである。

2.発表会結果

 発表会での結果やアンケート結果をTabele1に示す。
table1 発表会結果
来場者投票 １５票（同率４位）
その他表彰 ブログいいね賞
アンケート結果・アイディア部門 ５位
アンケート結果・展示部門 ３位
アンケート結果・カタログ部門 ４位

3.開発スケジュール分析

 基本設計書を書いた10月27日に立てられた開発スケジュールを以下のリンクにて示す。
開発スケジュール
 本プロジェクトは全５班中もっとも開発が遅れていたと言えるほど各工程で進捗に遅れが出ていた。実際の開発スケジュール表を以下に示し考察していく。
上矢印
図1　実際の開発工程
予定と比べて大幅に遅れてしまった原因は大きく3つだと考えられる。
テーマの決定が遅く開発過程に移行するまで時間がかかった
どんなロボットを作るのか、実現可能なのかどうか、必要されているのかどうかを吟味している時間がながかった。これを夏休み直前まで行っていたのは一番大きな遅れを作ってしまった原因である。この結果、中間発表時点で他の班と比べ、約１ヶ月分の作業の遅れがでてしまった。その後も、その遅れを取り戻すことは出来ず、むしろ少しずつより遅れていってしまったせいで、組み立て作業が発表会１ヶ月前からのスタートになってしまった。
パート間での情報共有に滞り
各パートごと情報共有がうまく出来なかった。原因としてはスケジュール管理が出来ていなかったからだと考えられる。いつまでになにを終えるべきかが各々不明瞭なままパート開発を行っていたため、伝達すべき情報がはっきりとしなかったり他のパートの進捗を他のパートがなにを開発しているのかをはっきりと理解していなかったりしたことが、情報共有がうまくいかない状況を作ってしまった。特にソフトとメカ間での情報共有がうまくいかず、ソフトは開発待ちの期間が長くなってしまった。その結果フォトリフレクタの取り付けが完了したのは発表会の２週間前で、実装にかけられる時間が短く調整が間に合わなかった。
押出機構の決定まで時間がかかった
押出の機構を考えるのに時間がかかってしまった(1ヶ月以上)。その上で他の設計の遅れに伴い押出機構の作成にかけられる人員が減り、結果として一人に対する負担が大きくなってしまった。
また、材料の購入が遅れ、製作を始めるタイミングが遅れたことも原因と考えられる。

4.開発工数分析

 開発工程での各班員の作業時間を集計した表を以下に示す。
野中 遠山 上ノ山 片岡
金澤 塩崎 峯 若子
全体

各項目の内訳をTable2に示す。
table2　開発工数内訳
ミーティング [01:ミーティング]
ドキュメントレビュー [02:ドキュメントレビュー]
ドキュメント整備 [03:ドキュメント整備]
標準機製作 [11:標準部品製造・試験][12:標準機機能試験][14:標準機統合試験]
システム提案 [20:技術調査][21:システム提案、開発計画立案]
基本設計 [22:システム基本設計]
詳細設計 [30:メカ詳細設][31:メカ詳細設][32:ソフト詳細設計]
製造 [23:システム統合試験][40:システム統合試験][41:エレキ製造・試験][42:ソフト実装・試験]
その他 [52:ソフト実装・試験][60:その他]
グラフを見ると、多い順に製造、その他、詳細設計となっている。
３班の機体の特徴として、高さを70cmにしたこと、押出機構の存在がある。これらの設計や作成に時間がかかるため、製造及び詳細設計の割合が多くなった。
また、プレゼンやブログに力を入れたため、その結果その他の割合が増えたことが考えられる。

5.総括

 一年間モノづくりのプロセスを体験する中で、うまくいかないことが多くあったというのはほぼ全員が感じたことであると思うが、将来エンジニアになった時に生かせる反省点がたくさん見つかった。
その反省点の中で最も反省すべきことを挙げるとしたら、我々MIRS1703の班員がやりたかった事や、このMIRS開発され普及した後の未来の様子というものを上手く伝えられなかった事である。
機体が予定していた機能を搭載できていなかったり、デモ動作が完全に最低限の動作であったりと、実機でのアピールができなかったという事も要因ではあるが、中間発表や高専祭展示のフィードバックを見る限りではそういった発表や展示の機会に、周りに対して我々の訴えたいところが伝わっていなかったという結果になっているので、やはりもっとこのプロジェクトの魅力というものをアピールすべきだったという直接的な要因が大きいと思う。
しかし、このプロジェクトを進めていく中で"どういった問題が日本にあり、どんなロボットが必要とされているか"といった部分の調査や考察にはとても時間を割いたので、提案をした際に周りから言及された懸念点などについてはそのほとんどがあらかじめ対策を考えておくことができていたという点については評価されるべきだと思った。
その議論に掛けた時間の長さが実機製作に大きく影響してしまったが、プロジェクト自体を企業の方や来年以降のMIRS開発に取り組む後輩に引き継いで貰うことができれば、現在の飲食店が抱える問題を解決する助けになると思っているので今後にも期待をしてこれを総括とする。 標準機をベースに作ったので走行機能に関しては、問題なく製作できた。一方で押し出し機構は、最初から設計を行ったために、CADや、工作機械の扱いが不慣れなこともあってなかなか順調に進まなかった。しかし、最終的に完成させることができて、達成感を感じることができました。 作成した基板については大きな問題はなく、発表会に間に合わせることができたことはプラスに捉えて良いと感じた。
しかし、開発序盤の設計段階で最も苦労しており、各素子の仕様に基づいた設計をするための知識が圧倒的に不足していた実感があった。
回路の設計のノウハウが蓄積されるまでの期間が長く、効率的な設計ができるようになるまで仕事が滞り、他担当に迷惑がかかっていたことは反省点である。 機構や店員というテーマを生かすアイデアは多々あったものの、時間不足・技術不足によって実現できず、ロボットの持つ性能を生かすことができなかったのが残念。また、ソフト開発中の不具合でメカやエレキに作業が戻るということやほかの完成を待って作業がとまるということが度々あったので、仕事の分担と配分はちゃんと考えて進捗報告とすりあわせを密にすべきだったと反省している。 本番で使用したプログラム自体は動作確認できたものの、見た目が地味でわかりづらかった。また、ライントレース用に用意したマットとタイヤの相性がよくなかった。こちらも事前に十分な時間を取って試験できれば改善できた問題だった。 そのほか、エンコーダやタッチセンサの不具合も発生したが、症状を考察して問題を改善できたのはよい点だった（エンコーダに関しては先生や他のチームに多大な助力をいただいた）。

6.感想

 MIRSを終えて思ったのは、自分たちが考えている事や、やった事を誰かに伝えるのはとても難しいということであった。
中間発表や発表会本番での発表した後に聞いた側の人から意見をもらうと、僕たちの訴えたいことが伝わっていないことが多く、 プロジェクトとして成功するかどうかは作った製品の良し悪しだけでなく、ユーザーが魅力的に感じるように宣伝する力でも決まる事を痛感した。またPMとしてマネジメント力も問われる一年だったが、その点についても至らぬ点が多く班員に迷惑をかけてしまった。 ものづくりのプロセスを学んで行く中で様々な壁にぶつかったが、そもそもこの年齢の学生の内にこういった経験ができること自体がとても貴重なものであり、インターンシップなどで企業の方や他高専生や大学生と交流を持った際にとても評価されたことからもそれを実感した。
このカリキュラムで工学を学ぶ上で大切な広い視野を持つことができたので今後に生かしていきたい。 今回のMIRSは、MG4と新たな課題に変わったことで多少戸惑いはしたものの、班員と一丸となって取り組む事でなんとか形にすることができました。また、実際にやって見ないとわからないことを本当にたくさん経験することが出来たのでとても有意義でした。 ドキュメントやプレゼン資料作成などをメインにやってきました。発表会直前でインフルエンザとなってしまい、機体の完成の瞬間や、最後の詰めの段階に立ち会えなかったことが心残りです。発表会でもポスターも発表もいい評価をいただけたとは言えず、作成者として力不足を感じました。ブログの運営は１月中旬から班員で頑張りました。言い出したのが僕だったので投稿数も一番多くなっています。広報目的というよりかは自分たちが頑張っているところを見て少しでも理解してもらい報われたい。という思いが強かったような気がします。テーマを 考えて市場調査していく過程でもう少しターゲットを明確に定められるようなプロジェクトのほうが１年間かけてやっていきやすいのかなと思いました。 良かった点として、発表会でMIRSが動いてくれた点。Pythonに触れることができた点。反省点としては作業計画を立てず、場当たり的に思いついたものを作った結果、後半の作業が膨大になってしまった点。作業が遅れた結果エラー処理する時間がなくなり、超音波、音声が動作しなかった点。また機体の完成が遅くなることを見越して、完成前にラズパイとarduino間で通信したときにプログラムが動作することを確認すべきだった。 エレキという担当上、私たちが完成しなければ他の担当が作業ができなくなるというプレッシャーがほとんどを占めていた。それでも、完成品が初めて動作したとき自らが設計した部品に命が宿ったように感じ、達成感に包まれた。
開発末期にはすでに担当分の仕事は終えており、仕事を見つけることに苦労した。基板・コネクタのスペア作成、簡易試験機による部品チェック等の裏方に徹した。また、モータのエンコーダの調整を請け負っていたが、なかなか調整がうまくいかず、開発が滞ってしまったことに反省している。原因が思いもよらなかったことであり、問題に対する多角的な視点を養いたい。
ひとつのものを作り上げるという過程の中で、ひとつでも力になれたと感じられたことはこれからの財産となると思う。 メカ担当として機体自体の設計や押出機構の設計をさせてもらって、初めてのことも多く苦戦しながらも最終的に機体が完成して良かった。特に押出機構はCADでシミュレーションしながら僕たちのできる範囲の技術でしっかりと動作するものができるよう検討しながら設計を行う事ができた。設計が遅れてしまったこともあって年明けからの作業はかなり忙しくなってしまったが、協力して工場やクリエイティブラボを最大限に活用して完成させることができた。設計を担当した機体が実際に動作する姿をみてこれまでに忙しいスケジュールながらもがんばって作業してきた甲斐があったと感じた。工場などのあまり利用したことのなかった施設も利用することができよい経験となった。 今回のMIRSでは、慣れないプログラミングに挑戦したが、PythonやJavascriptなどの言語に挑戦するきっかけになった。普段の実験とは違い、指導書もない中で自分で設計し組み立てていくのは面白かった。しかし無知故に何度もやり直したり、間違えたりして時間がかかった。より早く見通しを立てて、ほかのパートの進捗も考えてプログラミングのペース配分を図るべきだった。アイディアがあってそれを形にする技術力がなかったことが悔しかった。 エレキ担当で、主に配線回りを担当していた。配線コードが切れており信号が伝わっていなかったことが多々あり、実際に機体を動かすときに不具合が起きる主な原因になっていた。他にもモータのエンコーダのチェックをおこない、機体が思うように動かない原因を突き止めることに尽力した。結果的にはエレキのミスによるところもあったので申し訳なかった。今回作った機体のほぼ全ての配線コードを担当したので配線コード関連の不具合の原因は自分にあったが、最終的に発表会ではうまく動作してくれたのでとても安心した。一年間作業をしてきたが、スケジュールをしっかりと管理し、計画的に作業をすることの大切さを実感した。なるべく早く作業を進めることで、少しでも余裕を持って作業ができるようにしたかった。
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