はじめに
本ドキュメントは、MIRS1702における開発完了報告書について記述したものである。
発表会
発表会における結果は以下の通りである。
・最優秀賞獲得(３９票)
・技術賞獲得
・ブログいいね賞 ３位
当日のブースの配置を以下に示す。
ブース見学時には、
・会話機能を実際に体験してもらった。
・展示ポスターは自由に見学してもらった。
・製作したデモ動画を使って、ココバスの走行について説明した。
・詳しい説明を求めてきた人に対しては、適宜ポスター等を使って対応した。
反省
・悪かった点
人をブース内に引き込む努力が足りなかった
展示ブースの配置が悪く、客との間に距離ができてしまった
ストーブの音で音声認識が機能しなかったときがあった
・良かった点
動画で実際の動作の様子を示すことができたのが、好評だった
CGによる機能説明で印象付けることができた
・なぜ１位を取ることができたか(来場者の評価より)
プレゼンでの動画がわかりやすく、機能が動画を見るだけで伝わった。
ブースでの会話体験
機能のレベルが高い。
つっこまれた質問に対して適確な回答ができた。
ココバスの見た目が可愛い。
実際におこりうる危険に対しての明確な対応策を考えていた。
スケジュール分析
予定スケジュール表と、実際のスケジュールを以下に示す。
メカに関しては、予定していたスケジュールと違い作業可能な工程から行ったため、
実際のスケジュール上ではバラバラになってしまっている。
エレキに関しては、微妙に工程が前後したものの、ほぼ予定通りに進んだ。
ソフトに関しては、初めの走行プログラム作成がかなり遅れてしまったが、
後半で巻き返したため、最終的には全工程を終了することができた。
全体的に、予定していた作業に加え後から仕事が追加されていったため
作業時間に若干の遅れやばらつきがでた。
しかし、最終的には必要な作業は発表会までにこなす事ができた。
開発における作業時間分析
各班員の作業時間を円グラフとしたものを図として以下に示す。
※エレキ作業割合は田中のグラフを参照(エレキは田中だけ)
上記の円グラフから考察できることを以下に示す。
全体の作業割合
作業割合の円グラフを見ると、メカの詳細設計が1番多く、その次にシステム提案、開発計画立案が2番目に多い。また、ドキュメント整備、ソフト実装・試験が3番目に多い結果となった。
この班の機体の特徴を考慮すると、装飾などの外装部品の製作や複雑な動作を行うためのプログラミングが全体の中でも特に重要であったことから、このような結果となったことがわかる。機体の概観や動作の特徴などを入念に話し合う時間も多く費やした。また、メカニクスにおいて製作する部品が多くなったため、その結果としてドキュメント整備に費やす時間も増えてしまったことが考察できる。
メカ作業割合
メカの作業割合の円グラフを見ると、メカの詳細設計に最も多くの時間を要したことが分かる。その次にドキュメント整備が2番目に多い。
この班の機体は部品数が多く、装飾に多くの時間を要した。その結果、詳細設計の時間が最も多くなったことがわかる。また、それにともなって作成するドキュメントの数も多くなったため、その作業にも多くの時間を必要としたことが読み取れる。
エレキ作業割合
エレキ(田中)の作業割合の円グラフを見ると、メカ製造・試験の時間が最も多く、意外にもエレキ詳細設計に要した時間は3番目に多い結果となった。
なぜ、エレキの担当にも関わらずメカの作業時間が最も多くなってしまったかというと、メカ班がSolidWorksで設計した部品を3Dプリンタで印刷する作業を、彼が受け持っていたためである。3Dプリンタで印刷するには時間がかかるため、自然とこのような結果となったことがわかる。
ソフト作業割合
ソフトの作業割合の円グラフを見ると、ソフト実装・試験に最も時間を費やしたことが分かる。その次にソフト詳細設計と標準機統合試験が多い。
ソフトでは音声認識、地図作成、案内プログラムと難儀な課題がいくつかあったため、これらの作業時間が増える結果になったと言える。
総括
エレキ
ソフトやメカに注力するためにエレキは一人としたが、比較的自作基盤が
少なくて既製品の半田付けのみであったので、 そこまで負担が大きくなく
作業をすることができた。早期に部品を葉注しておいたのとArduinoのプロ
グラムも改造点はそこまで多くなかったので、１１月中旬あたりには仕事を
終えて、からはメカやソフトの手伝いをすることができたのでよかった。
ソフト
初代MG4として、何もないところからのスタートでしたが、計画的な作業に
より掲げた目標を達成することができた。これは、企業などでのプロジェクト
でも大事なことだと思います。これからの卒業研究などでもこの経験を生かし、
すばらしい結果を残せるようがんばりたいです。我々の成果をドキュメントと
して、次の世代に残す。
平成２９年 ２月 ９日 ソフトウェア開発班一同
メカ
今回製作したMIRS機体は、概観などのメカに関わる要素も少なからず重要であった。
そのため、作成する部品が多くなり、作業量が大幅に増加することを予想していた。
しかし、実際には部品の作成の大半をSolidWorksで設計し、3Dプリンタで印刷を行う作業で
まかなうことができたため、予定よりも作業が大きな負担となることが無かった。
通常の作業は、メカ班4人の内2人がシャーシの穴あけなどの加工を行い、残り2人がSolidWorks上で設計を行う形となった。
年が明けてからは、メカ班4人全員でふくろうを模した装飾の作成にあたり、システム統合試験に間に合わせることができた。
感想・反省
エレキ
・田中健太(TL)
エレキ担当として
センサはすべて既製品をもちいて、通信方式もできる限りI2Cに統一したことで、
センサの製作から実装、データの取得までを円滑に行うことができた。また、試験中も
回路のショートや断線等の事故も起こらず安定して動作してくれた。これらより、ある程度
大きなシステムを開発するときは、自作せず既製品を用いることでセンサなどのパーツの
信頼度を上げることが重要だということを実感した。
TLとして
この一年間ではTLとして各部門の進捗状況を管理して、いろいろ指示をメンバーに与えてきたが、
様々なことを学ぶことができたし、発表会の結果的には成功できたので良かった。まず今回自分の
班が成功した理由は、最初の基本設計の時点で、センサなどの動作に必要なものを購入し、メカに
手がついていない状態でも標準機と購入したセンサですぐにソフト班が実機で動作テストを
行えるようにし、その後もできる限りソフト班の実機動作テストを優先していったことだと思う。
他の班は、メカとエレキの開発が遅れ、実機がほぼすべて完成しないとソフト班が実機で動作テストが
できないという状況を作ってしまったので、ソフト開発が遅れてしまって切羽詰まってしまったのだと思う。
ただ、成功したとはいえ、時々暇なメンバーを作ってしまったりしてしまったので、自分の
支持・管理不足を実感する場面が多々あった。これらを改善できれば、もう少し効率よく開発が進められたのではないかと思った。
また発表会当日の展示ブースでは、みんな遠くから動画とココちゃんを眺めるという感じになり、ブース内には
誰も入らず、作ったポスターをほぼ見てもらえなかった。ここで、ブース内に人を入れてもう少しアピールできれば、
票をもう少し増やせたと思った。最後に、メンバーには時間的にかなり厳しいことを指示したり、厳しいことを言って
しまったことがあったと思うがそこは許してほしい。
みんな、お疲れ様(_´Д｀)ﾉ
ソフト
・杉山秀吾
このMIRSを通して、プログラミングの基礎から自分の作りたいものにそって、
工夫していくことなどが学べました。また、ドキュメントや議事録といった記録
することの大切さも学ぶことができました。発表会では、自分の担当していた
プレゼンもうまくいき、技術賞・最優秀賞ともに獲得することができてとても
うれしかったです。この経験は今後の授業や研究、就職活動などに役立てて行きたいと思います。終わり
・塚本 笙
今まで自分で何かを作ることはありましたが、みんなで協力して作るということは
やったことがありませんでした。実際にやってみて、プロジェクトを成功させるには
みんなを導く人の力が大切だなと実感できました。我々の指導者は的確な指示を出して
くれたため、作業がとてもスムーズに進みました。企業に入ってもグループで共同開発
をするということは多いと思うので、この経験を生かしたいと思います。
・本郷 稜(DM)
今回のプロジェクトでは技術面で貢献することができなかったため、前期はドキュメントの
整備・作成を、後期はそれに加えて製品カタログや展示ポスターの製作をする等、裏方作業や
プロジェクトのイメージ作りで貢献できたと思います。
初めて作成した標準機製作報告書ではあまりの出来の悪さに皆に怒られてしまい、ドキュメントに
どういう内容が必要なのかそこでようやく理解しました。
前期終了時点でレビューを書き忘れたせいでチームの成績を最下位にまで落としてしまったことは、今でも反省しています。
発表会のアンケートでカタログの得票割合が一番という結果で、カタログは一年の仕事の中でも特に力をいれた
ものだったのでとても嬉しかったです。
時々仕事を忘れてTLに急かされることも多々ありましたが、この一年間はとても充実した日々を送れて良かったと思います。
メカ
・樋口 健
当初はエレキとして配属されたが、SolidWorksを使っているうちに自然とメカとして作業を行うようになっていました。
正式にメカ班のメンバーとなってからは、主に海野君と2人でSolidWorks を用いた設計が主な作業でした。
自分は製作機械を用いた作業に少々苦手意識を持っていましたが、その作業は増田君と由衛君が担当してくれたので非常に心強かったです。
設計したものは大半が3Dプリンタで印刷するものとなり、工場で加工するものは予想していたよりも少なかったと思います。
最も重要な装飾の作業が年明けからとなってしまいましたが、メカ班全員で協力してシステム統合に間に合わせることができて安心しました。
SolidWorksに慣れていなかったため、部品の製作が少々遅れ気味になってしまったこともあった気がしますが、全体としては大きな問題は無かったと思います。
このMIRSを通して、開発におけるチームで作業する難しさや重要さを学ぶことができました。
将来の仕事で大いに役立てていきたいです。
・海野真乙
3DCADの使い方を学ぶのに多くの時間を割いてしまい、パソコンの前に座ってる時間がほとんどだった。
その間、増田君や由衛君が工作機械を使ってパーツ作成や装飾の製作、穴あけを行ってくれたため作業が
順調に進んだ。また、私が作製したパーツの不備や不調でソフト班の進捗に影響が出てしまったこともあり、
大変申し訳なく思っている。3dプリンタを用いたパーツ作製では、エレキ班の田中君が3dプリンタの整備、
調整、出力設定などの多くの技術面サポートをしてもらい作業が大変スムーズに進んだ。1年間、班員に
支えられながらの製作でなんとか作業をやり遂げることができ、班員にはとても感謝している。その間で、
議論を交わしたり協力して一つの作業をこなしたりして、とても充実した時間を過ごすことができた。
人としても技術面としても成長できた貴重なプロジェクトとなったと思う。
・増田俊平(PM)
PMとメカを1年間担当して班をまとめて、作業を効率よくするために的確な指示を
出すのに苦労した。TLの田中の手助けもありなんとか1年間予定通り作業ができ、結果として
最優秀賞と技術賞を獲得することができた。残業させてしまったことや、仕事の配分がうまく
出来なかったこともあったが、班員全員で協力してココバスの機能を減らすことなく実機を
作り上げることができてよかった。
メカの作業はシャーシ穴あけや部品の設計、装飾製作などを行った。SolidWorksを主に海野と樋口が担当をして、実際の加工は私と由衛が担当した。メカの中でも担当を分けることで非常にスムーズに作業を進めることができたと思う。
・由衛拓己
今回はメカを担当して活動してきました。シャーシの組み立てや工場での加工、外装塗装などを行いました。
エレキ、ソフトは自分は苦手なのでメカの仕事を全うしました。チーム内でのリーダーの指示力、周りのメンバーの
協力性、積極性がとても大事だと感じました。それがうまくいった結果、技術賞・最優秀賞の2つを受賞することができました。
前期時点での順位はよくなかったのですがそこから挽回して受賞することができてよかったです。今回学んだことは、
実際の企業に入ってからも活かせるとてもいい経験になりました。