| 名称 | MIRS1701 開発完了報告書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS1701-REPT-0006 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A1 | 2018.03.01 | 杉本 優樹 | 小谷 進 | 初版 |
本ドキュメントは、MIRS1701の開発完了報告書である。
総合結果 2位(23票/113票)
技術賞 4位
ブログいいね賞 3位
発表会で用いたスライドはリンクである。
発表会では、このプロジェクトの必要性を訴える要素が少なかったと思う。
特に私たちの班の対象となるユーザーは視覚障がい者の方たちであり、対象ユーザーと一致する人が聴講者にいない中でプレゼンを行ったため、ロボットの使いやすさの解説要素はあまり重要でなかったと思う。
だが一方で安全機能については具体的な状況を用いて説明することにより、ユーザーに安心を与えることができると理解していただけたと思う。
展示会では場所の広さの都合上、多くのスペースを動作デモにとられる形となりブースに入りづらい雰囲気を与えてしまった。
また、説明する係りをあらかじめ決めておかなかったため、展示場で誰も説明する人がいないという状況になった。
プロジェクトの説明をするときは発表会では用いなかった細かい資料を印刷して見せるべきだと思った。
たとえば盲導犬一頭あたりの飼育費や盲導犬稼動数の推移など、発表会で生まれるだろう疑問や、意見の裏づけとなる資料があると説得力が増すと思った。
開発計画のガントチャートをリンクに示す。
開発実績のガントチャートをリンクに示す。
からに各班員の作業時間まとめたグラフを示す。
ドキュメントは02: ドキュメントレビュー、03: ドキュメント整備、20: 技術調査
標準機は11: 標準部品製造・試験、12: 標準機機能試験、14: 標準機統合試験
基本設計は21: システム提案・開発計画立案、22: システム基本設計
詳細設計は30: メカ詳細設計、31: エレキ詳細設計、32: ソフト詳細設計
製造は40: メカ製造・試験、41: エレキ製造・試験、42: ソフト実装・試験、50: 競技会システム開発
その他は01: ミーティング、10: MIRS解体、13: デモ競技プログラム開発、23: システム統合試験、52: 競技会準備、60: その他
を意味している。
に全体の月別作業時間を、に全体の種類別作業時間をまとめたグラフを示す。
一人当たりの平均作業時間は約210.6[h]であった。
また１月は班員3人がインフルエンザで１週間活動していなかった。
１月には班員が3名インフルエンザにかかり、実質5人で作業をしていたにもかかわらず、もっとも多くの作業をしている。
また、製造は26.8%ともっとも多く行っている。
これらのことからMIRS1701では製造に関する時間が足りていなかったと考えられる。
その原因として、ガントチャートから当初の予定よりドキュメント製作の時間が大幅に延びていること、グラフから作業時間の約20%がドキュメントに当てられていることが考えられる。
また月別作業時間は本来、前期後期の授業数の比は2:3であるので4月～9月で40%、10月から2月で60%程度になるはずが、実際には前期は23.3%、後期で76.7%なっている。
このことから後期では作業時間が足りていないと考えられる。
分析した結果から、前期のうちになるべく設計を終わらせるべきだと考える。
そうすれば後期に製造とその結果から設計のやり直しを行うことができ、余裕を持った開発をすることができると思う。
しかし、企画精査、技術調査等を行うため、設計時間自体の短縮は難しいと考える。
そのため３年の後期に標準機製作を行うべきであると考える。
あるいは標準機製作を１ヶ月程度の短期間で終わらせることでも解決すると考えられる。
まず、全体を通して、全く予定通りに進まなかったことが反省点として挙げられる。
原因としては、予定通りに進まないことはある程度予測していたが想像をはるかに超える遅れを出してしまったことと、遅れがでてからのスケジュールの修正を行わなかったことが考えられる。
また、遅れが出た原因は4つ考えられる。
これにより、やることのない人員が発生してしまった。
これにより試作をすることが困難になってしまった。
さらに、後述する詳細設計の遅れにより追加資材発注も大幅に遅れ、結果として製造へ着手できたのが12月下旬となってしまった。
これにより、詳細設計を進められる人員が限られてしまい、結果として詳細設計に大幅な遅れが出てしまった。
例として、メカは、Solid Worksを扱うことができ、機械系の知識があるのが関原だけであり、ほぼ彼一人に詳細設計をさせてしまったことがある。人員配置も教育も前期の早い段階から準備すべきであった。
これにより、設計が完了してもドキュメントの作成に時間をかけすぎてしまった。
また、ある程度の段階で購入物品だけ承認を貰い、試作をしながら進めるといった融通の利いたことを早期にしなかったことも、遅れの原因となった。
遅延地獄の中でもハードウェアは予定していたものをすべて作ることができたのは良かったと思うが、しわ寄せがソフトウェアにきてしまい、結果として、モノはあってもまともに動かないという状態になってしまった。
アルミホイールや、バッテリー二個対応電源基板など、他班にはないMIRS1701の屋台骨となっているシステムのアピールをもっとすべきであった。
今回、自分はプロジェクトマネージャーとして仕事をした。
といってもマネージャーらしい仕事をした覚えはない。
班員を応援をしたり、人手の足りないところを手伝ったりした。
僕はマネージャーだからメインではない。だから班員のことを褒めようと思う。
チームリーダーの宏和。彼はすばらしい。エレキもソフトも彼がいなかったら終わらなかっただろう。
メカリーダーの関原。彼はすばらしい。彼がいなかったら機体は標準機のままだっただろう。
エレキリーダー杉本。彼はすばらしい。彼がいなかったら機体に基板は乗っていなかっただろう。
ソフトの坂下。彼はすばらしい。彼がいなかったら機体は走らなかっただろう。
ドキュメントマネージャーの藤田。彼はすばらしい。彼がいなかったらドキュメントはかかれていないだろう。
海野。彼はすばらしい。彼がいなかったらこの班のポスターは寂しく、誰も足を止めてくれなかっただろう。
大村。彼はよくわからない。
この班だからあのすばらしい”健康イキイキ！プロジェクト”が成功したのだろう。
班員全員に金メダルをあげたいと思った。
今回、TLとして、チームの開発をリードした。開発をリードするという仕事は十分達成できたと思うが、やはり、当初より懸念していたマネジメント能力、コミュニケーション能力、文書作成能力の欠如が露呈してしまった。
その結果、予定より大幅に遅れてしまい、完成度を低いものとしてしまった。特に、人と時間の管理は前期のうちに学んでおくべきであったのに、それをしなかったのは自分の怠慢であると感じた。
さらに、製造の段階では、班員の製作物のクオリティをいまいち信用しきれず、エレキの製造物の一部を自分で作ってしまったのは非常に良くなかった。
これでは、エレキ班のためにならないうえに、自分の時間も圧迫してしまうからである。もっと班員を教育・信頼すべきであった。
今回、Raspberry PiのプログラムをすべてPythonで作成した。
これにより、標準プログラムの使い回しができなくなる代わりに迅速な開発が可能となった。
また、標準プログラムの移植は早期から水面下で進めていたため、製造が始まる前に終えることができた。
走行プログラムの作成は、着手が1月に入ってからという絶望的状況下であったにもかかわらずとりあえず動くものができたのは、Pythonの持つ書きやすさとコードの簡潔さによるものだと思う。
これは、Pythonを使用した甲斐があったので、とてもよかった。
完成物は、設計とはずいぶん違う構造となってしまい、自身の設計能力・経験のなさを痛感した。
開発報告書で変更点を説明するのがとてつもないことになると覚悟したが、ドキュンメント自動生成ツールを上手に使って変更点を書くことができたので、そこは良かった。
個人的には、OpenCV等の比較的高度な技術も用いたかったが、間に合わないことが予想できたので避けた。これは予想が的中したので避けて正解だったが、やはり残念である。
自分の製作予定物は全て完成させることができてよかった。
C, Python, JAVA, JavaScript, PHPなど、同時期に多種類の言語を平行して書いたが、それぞれの文法がそれぞれの言語に出てきてしまうことが多発したため、このような行為はやめたほうがいいと思った。
MIRSはWEBベースということで、ドキュメントをHTMLで書いていたが、HTMLを扱うなら授業でそれなりに扱ってほしいと思った。
また、ドキュメントが中身以外の点で詰まってしまうこともあったので、ドキュメント作成を支援するシステムを用意してほしかった。
ほかの班は、HTMLを書ける人員がかなり限られているようだったが、1班では資料などを作成してほぼ全員がHTMLを書けるようにしたのでドキュメント作成の負荷分散ができたと思う。
また、自分の経験を活かしてHTMLを教えたため、コードもきれいに書かれていると思う。
さらに、ドキュメント作成を支援するスクリプトを作成した。
これによって作成効率を高めたつもりだったが、やはりドキュメントにやたら時間を使ってしまったのは残念だった。
「残業の鬼」と呼ばれたり、一時期班員が5人に減ったり、いろいろ思うところはあったが、私個人としては楽しく開発・残業できたので、良かったと思う。
管理能力のないTLだったが、皆ついてきてくれたことに感謝したい。
企画から設計・製造までを行ったのは良い経験になったと思う。
だが、私は当初の仕事をこなせず、完成度の低下の原因のひとつとなった。
これは「できないから無理。」や「自分よりもできる人がいるから。」という甘えた気持ちがあり、人任せにしていたからだ。
できなければできるまでやる、自分よりもできる人だって一人だけではすべての仕事をできるわけがない。
そのような当たり前のことを、言葉としてではなく感覚としてとして理解していなかった。
全体として、至らないことは多くあったがチームとして分担、補助をしあいながら開発することで自分のスキルアップにつながったと思う。
エレキを担当したが、あまり設計面で貢献することは出来なかった。
そのため、基板製作や、ドキュメント整備などを主に担当した。
特に中盤にあまり参加することが出来ず、他のメンバーに設計等を任せてしまったため、もっと積極的に参加をしたかったと思う。
しかし、今回のMIRSでは、普段あまり触らない回路系の分野に関わることが出来た。
残念ながら、知識が不足していたためあまり設計に関わることはできなったが、実際の開発について簡単にでも行うことが出来たのは、経験としてとてもよいものだったと思う。
ひとまずそれっぽい形のものを間に合わせることができてよかった。
やはり一人で作るのでは限界があるので、チームでモノづくりをする意味を再確認できた。
しかし、やりたかったことの半分ぐらいしかできなかった上に、個人的にかなり反省点があるのが残念である。
その中でもいろいろ挑戦したことがあるので、これからに生かせることを願う。
プロジェクトテーマの立案段階では盲導犬不足に着目し、良いアイデアが出せたと思う。
しかし、設計・製作の段階で自分の知識や経験の不足のために、作業の多くを鈴木や関原に教えてもらいながらでないと進めることができなかった。
また、1月中旬から体調を崩し学校に登校することもできず、プロジェクトが佳境に差し掛かる重要な時期に作業することができなかった。
MIRS1701のメンバー、特に関原と鈴木には多くの迷惑をかけたことを申し訳なく思う。
今回のプロジェクトでは自分は一応ソフト担当という位置づけでしたが技術面で貢献することができなかったため、
前期はドキュメントの整備・作成の補助を、後期はそれに加えて製品カタログや展示ポスターの製作をする等、裏方
作業をおもにこなしていたと思います。
自分たちは企業からは高専卒として現場で役立つ技術力が求められるのでこのままではまずいと思いました。
しかし、今回の一連の授業を通じて企業における開発を一部分でも体験できたのでよかったです。
一年間のMIRSを通して、自分が思っていたよりも多くのことを思い、考え、学びました！!!!!!!!!!!!!!
一つの目標に向かって班員で協力していくのは、想定していたいたよりも大変でした!!!!!!!!!!!
一人ひとりの性格も違えばスペックも違う!!!!!!!!
きっと全員なにかしら不満を持ち、それを我慢しながら戦ってきたと思います!!!!!!!!!!!!!!
これが、会社に入り働くということなのかなと毎日のように思いながらやっていました!!!!!!!!!!!!!!
ですが、楽しいこともたくさんありました。機体が着々と出来上がるのが目に見えたときにはみんなが笑顔になったり、高い壁にぶつかったときにみんなで乗り越えるのはとても気持ちいいです!!!!!!!!!!!!!
僕個人の感想としては、班員のみんなに申し訳ない気持ちでいっぱいです!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
できないことが多すぎて手伝えることが少なく大変な思いをさせてしまったと思います!本当にありがとうございます!!!!!!!!!!!
ですが、僕なりにチャレンジしてできるようになったこともたくさんあるので成長できたと思います!!!!!!!!!!!
特に発表会当日のプレゼンでは、とても緊張しましたが班に貢献できたのではないかと思っています!!!!!!
発表会の司会も松藤さんと協力してがんばって進行できました!!!!!!!!!!!!!!!
班員の皆さん、先生方本当に一年間ありがとうございました！！！！！
来年もよろしくお願いいたします!!!!!!!!!!!!!!