uss module

超音波センサを制御するモジュールです。

author:鈴木宏和

class uss.SRF02(addr)

Bases: object

SRF02を制御するためのクラスです。

INTERVAL = 0.05

測定にかかる時間を表す属性です。

MAX_DIST = 600

最大測定可能距離を表す属性です。

MIN_DIST = 16

最小測定可能距離を表す属性です。

__init__(addr)

コンストラクタです。開けなかった場合、例外を発生させます。

Parameters:addr (int) – I2Cアドレスです。 Except:SRF02OpenError

emit()

超音波を発射させます。

Returns:なし

get()

SRF02から値を得ます。必ずemitメソッドを実行した後に実行してください。

Return type:int Returns:計測値

exception uss.SRF02OpenError(addr)

Bases: Exception

SRF02を開けなかったときの例外クラスです。

__init__(addr)

class uss.Uss

Bases: object

I2Cを介した超音波センサとの通信のラッパクラスです。 値の取得はtaskPollからのポーリングで行われます。 self.valsに値が格納されます。

ADDR_BASE = 112

アドレスの最小値を表す属性です。

NUM = 8

超音波センサの数を表す属性です。

__init__()

コンストラクタです。超音波センサをオープンします。

get()

値を取得します。取得した値はvalsへ格納されます。

Returns:なし