state module

class state.State(data)

Bases: object

走行状態を判定するクラスです。 判定結果はself.stateへ格納されます。

__init__(data)

コンストラクタです。各種初期状態を代入します。

Parameters:data (Databox) – Databoxのオブジェクト

avoid()

障害物回避状態での判定です。障害物がなくなれば直進状態へ移行します。

Returns:なし

change()

左右の壁変更状態での判定です。直進状態へ移行します。

Returns:なし

cross()

曲がり角直進状態での判定です。壁を検出したら直進状態へ移行します。

Returns:なし

help()

救援要請状態での判定です。救援がいらなくなったら待機状態へ移行します。

Returns:なし

init()

初期状態での判定です。ジョイスティック前入力で直進状態に移行します。

Returns:なし

judge()

走行状態を判定します。今の状態により各種判定用メソッドを呼び出します。

Returns:なし

sns_check(check_name)

センサーの値から入力があるかどうかを判定します。

Parameters:check_name (str) – 判定ほしい入力 Return type:bool Returns:判定結果

straight()

直進走行状態での判定です。 何かを検知したら停止状態に移行し、次になる状態をexpectedに代入します。

Returns:なし

turn()

曲がり角回転状態での判定です。壁を検出したら直進状態へ移行します。

Returns:なし

un_touch()

ハーネスから手が離れている状態での判定です。時間経過で救援要請状態へ移行します。

Returns:なし

wait()

待機状態での判定です。 入力が行われるとexpectedの状態へ移行します。

Returns:なし