pid module¶

PID制御をする際の数値計算をラップするモジュールです。

author:	鈴木宏和

class pid.PID(gain, dt, target)¶

Bases: object

PID制御をする際の数値計算をするクラスです。

__init__(gain, dt, target)¶

コンストラクタです。

Parameters:	gain (tuple) – Pゲイン,Iゲイン,Dゲインからなる長さ3のタプルです。(P, I, D)の順番です。 dt (float) – 制御周期です。単位はsecです。 target (float) – 目標値です。

calc(val)¶

現在値から出力を計算するメソッドです。