| 名称 | MIRS1701 エレクトロニクス基本設計書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS1701-DSGN-0005 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A1 | 2018.01.10 | 杉本 優樹 | 小谷 進 | 初版 |
本ドキュメントは、MIRS1701のエレクトロニクス基本設計書である。
基本接続図をに示す。
※パワーアンプにはスタンバイスイッチが搭載されており、スタンバイスイッチのポートをHIGHまたはLOWにすることで、オンまたはオフすることができる。
電源仕様をに示す。
※スイッチング素子は、トランジスタでArduinoの信号を増幅させて使う。
※緊急停止スイッチは、直列に接続された物理スイッチであり、Arduinoからのスイッチングの制御が利かなくなったときに、外部から動力系への電力供給を止めるためのボタンである。
普段はオンであり、押すとオフになる。
表示部仕様をに示す。
| 物品名 | 機能 | 実現方法 |
|---|---|---|
| スピーカ | 周囲の人へ応援要請する | スピーカを本体に取り付け、ラズパイで既定の音声を再生することで周囲に知らせる |
| イヤホン | 音声案内で使用者に情報を通知する | ハーネスに骨伝導イヤホンを取り付け、ラズパイで既定の音声を再生することで通知する |
操作部仕様をに示す。
| 物品名 | 機能 | 実現方法 |
|---|---|---|
| ジョイスティック | 進行方向指示をする | ジョイスティックの傾きを検知し、既定の動作（進行、回転、停止）をする |
| コントローラーボタン | 応援要請、案内停止をする | ハーネスにボタンを取り付け、押されたことをArduinoで検出して規定の動作をする |
| スイッチ(駆動) | MIRSの電源を入れる | FETをArduinoから操作し、電源状態を切り替える |
| スイッチ(緊急停止) | MIRSが異常動作をした際に周りの人が強制的に停止できるようにする | 本体に緊急停止用スイッチを取り付け、それを押下することで停止する |
| 静電容量タッチセンサ | ユーザがハーネスを握っていることを検知する | ハーネスに静電容量式タッチセンサを取り付け、検知したときのみ動作させる |
センサ・I/F仕様をに示す。
| 物品名 | 個数 | 機能 | 通信方式 |
|---|---|---|---|
| 超音波センサ(障害物検知) | 8 | 周囲の障害物を検知する | I2C |
| 超音波センサ(段差検知) | 1 | 正面下向きの段差を検知する | I2C |
| タッチセンサ | 8 | 超音波センサでは検知しづらい小さな段差を検知する | アナログI/O |
| 静電容量式タッチセンサ | 1 | ハーネスが握られていることを検知する | デジタルI/O |
| ジョイスティック | 1 | MIRSに進行方向を指示する | アナログI/O |
| コントローラボタン(応援要請) | 1 | 応援要請をする | デジタルI/O |
| コントローラボタン(案内停止) | 1 | 案内を停止する | デジタルI/O |
| アンプ | 1 | イヤホン、スピーカへの出力を増幅する | GPIO、ラインアウト |
| スピーカ | 1 | 周囲の人に応援要請する | スピーカ出力 |
| 骨伝導イヤホン | 1 | 音声案内で使用者に情報を通知する | ヘッドホン出力 |