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名称 MIRS1701 メカニクス基本設計書
番号 MIRS1701-DSGN-0004
版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A1 2018.02.27 関原　柊 小谷　進 初版

目次

はじめに

本ドキュメントは、MIRS1701のメカ基本設計書である。

全体構造図

全体構造図をに示す。

全体構造図
全体構造図

また、三面図のダウンロードリンクを以下に示す。
02_00-AS-00.PDF

本体各部の名称

本体各部の名称をに示す。
また、主要な図面には図面番号にリンクが貼ってある。

本体各部の名称
各部名称図面番号
上段ユニット30-SA-00
ハーネスユニット30-SA-01
ハーネス30-SA-02
伸縮機構30-P-04
コントローラ30-SA-03
ハーネスマウント30-SA-01
段差検知ユニット20-SA-01
スピーカー30-SA-01
非常停止スイッチ30-SA-01
中段ユニット20-SA-00
壁検知ユニット20-SA-01
制御用バッテリーユニット20-SA-02
下段ユニット10-SA-00
駆動ユニット10-SA-01
駆動用バッテリーユニット10-SA-03
カバーユニット40-SA-00
カバー40-P-01
障害物検知ユニット40-SA-01

より詳細な構成図はの通りである。

MIRS
┣━上段ユニット
┃　┣━上段シャーシ
┃　┣━ハーネスユニット
┃　┃　┣━ハーネス
┃　┃　┃　┣━伸縮機構
┃　┃　┃　┗━棒
┃　┃　┣━コントローラ
┃　┃　┃　┣━持ち手
┃　┃　┃　┣━ジョイスティック
┃　┃　┃　┣━ボタン
┃　┃　┃　┣━タッチセンサ
┃　┃　┃　┗━イヤホン端子
┃　┃　┗━ハーネスマウント
┃　┣━段差検知ユニット
┃　┃　┗━超音波センサ
┃　┣━スピーカー
┃　┗━非常停止スイッチ
┃
┣━中段ユニット
┃　┣━中段シャーシ
┃　┣━壁検知ユニット
┃　┃　┗━超音波センサ
┃　┣━制御用バッテリーユニット
┃　┃　┗━制御用バッテリー
┃　┣━Arduino
┃　┣━Raspberry Pi
┃　┗━周辺回路基板
┃
┣━下段ユニット
┃　┣━下段シャーシ
┃　┃　┣━駆動ユニット
┃　┃　┣━モータ
┃　┃　┣━エンコーダ
┃　┃　┣━ホイール
┃　┃　┗━タイヤ
┃　┣━駆動用バッテリーユニット
┃　┃　┗━駆動用バッテリー
┃　┣━電源基板
┃　┣━モータドライバ
┃　┣━ボールキャスター
┃　┗━タッチセンサ
┃
┣━カバーユニット
┃　┣━カバー
┃　┗━障害物検知ユニット
┃　　　┗━プッシャープレート
┃　　　(タッチセンサは下段ユニット)
┃
┣━長支柱
┗━短支柱

構成図

主要サイズ

主要サイズは全体構造図の三面図に示してある。
さらに細かいアセンブリのサイズはのリンクにある図面に記されている。
ただし、ハーネスの適切な長さや配置を探る必要があり、サイズは確定しておらず、今後の試作や実験を通して決定していく。

開発要素の概要

開発要素の概要をに示す。

開発要素
開発要素要求要件
ハーネスユーザがコントローラを持ちやすくするハーネスの長さを調節でき、歩行補助の邪魔にならない
コントローラユーザとMIRS本体をつなぎ、指示を受けたり、音声通知したりする握りやすく、操作部分とイヤホンの出力端子を持つ
ハーネスマウントユーザがコントローラを持ちやすくし、操縦感を与えるハーネスが倒れないように支持し、角度に余裕を持たせる
段差検知ユニット段差を検知する下向きに超音波センサを取り付け、床との距離を測定できる
スピーカー周囲の人に音で通知する本体によって音が遮られない
非常停止スイッチ周囲の人がロボットを停止させるパッと見て分かりやすく、押しやすい
壁検知ユニット周囲の壁との距離を測定する超音波センサを円形上に配置し、本体の周りの距離を測定できる
駆動ユニット壁や障害物のある平坦な場所を走行する本体が障害物とぶつかっても壊れない
駆動用バッテリーユニット長距離移動するバッテリーを2本搭載できる
カバー本体内部を保護する障害物とぶつかっても本体内部を保護できる
障害物検知ユニット障害物とぶつかったことを検知するマイクロスイッチを円形上に配置し、360゜障害物とぶつかったことを検知できる