目次

• 1. 競技会結果
  
• 2. 開発スケジュール分析
  
• 3. 開発工数分析
  
• 4. 総括
  
• 5. 感想
  

本ドキュメントに含まれる略称について

本ドキュメントでは、以下に示す工学用語を（）内の略称で示す。
・Micro Intelligent Robot System（MIRS）
・Pigure(Fig)
・Promotion Video(PV)
・Light Emitting Diode(LED)
・Peripheral Interface Controller(PIC)
・Hyper Text Markup Language (HTML)

1. 競技会結果

   
   現場急行は安定して2回とも成功し、1回目は8.1[s],2回目は8.7[s]だった。
   現場急行をする上で、直進走行,回転,正体補正をすることができた。
   数字認識を2回とも成功した。
   数字認識をする上で、正体補正,数字認識をすることができた。
   巡回も2回とも正常に動作したが、怪盗確保と怪盗確保確認が正常に動作せず、2回とも怪盗確保できなかった。
   怪盗確保が正常に動作しなかった原因として、赤外線の受信とWEBカメラによる怪盗認識における誤動作が考えられる。
   怪盗確保確認はタッチセンサと怪盗認識における誤動作によって、
   MIRSが誤って怪盗を確保したと認識したため正常に動作しなかったと考えられる。
   
   

2. 開発スケジュール分析

   
   MIRS1504の高専祭明けから競技会までにおける開発スケジュールと実際のスケジュールをFig.1とFig.2に示す。
   Fig.1 予定のガントチャート Fig.2 実際のスケジュール
   
   

   2.1メカ

   スケジュール通りの活動をすることができた。
   また、競技会前には、エレキやソフトの補助やPV作成など幅広く活動することができた。
   

   2.2エレキ

   主に、赤外線受信センサのPICプログラム作成とLEDボードに遅れが生じた。
   特に、赤外線受信センサのPICプログラム作成が遅れたため、
   ドータボードの試験およびソフトの赤外線受信センサ用モジュールの試験に遅れが生じてしまった。
   また、LEDボードに関しては、PICが焼けるなどの問題が生じたことが開発期間の遅延につながった。
   エレキ全体として、試験を繰り返していく中で、ケーブルの断線といった問題が起きたが、
   協力して対応することができたため大きな遅延にはつながらなかった。
   

   2.3ソフト

   途中から担当を変更しなければならないという事態があり、当初の予定より遅れたものの競技会に間に合わすことはできた。
   また、開発が遅れた要因としてソフト班内での仕事の偏りが大きかったことがあげられる。
   もっと長期的視野で考え、うまくマンパワーを割くことができていれば
   全体統合試験後のデバック作業に当てる時間を確保できていたのかもしれない。
   
   

3. 開発工数分析

   
   競技会までの開発スケジュールの工数をFig.3に示す。
   Fig.3 計画における開発工数 合計工数は1070[人・時間]であった。
   MIRSを開発する上での工数を期間で分けてTable1〜3に示す。 Table 1 プレ競技会まで

   プレ競技会までの作業時間における作業内容 作業工数 1040[人・時間]
   作業時間 112.8時間	作業時間 139時間	作業時間 87.6時間	作業時間 91時間	作業時間 110時間
   作業時間 97.3時間	作業時間 114時間	作業時間 95.6時間	作業時間 96.7時間	作業時間 96.3時間

   
   
   Table 2 プレ競技会からポスターコンペティションまで

   ポスターコンペティションまでの作業時間における作業内容 作業工数 246.2[人・時間]
   作業時間 37.5時間	作業時間 32.5時間	作業時間 24.5時間	作業時間 7.5時間	作業時間 30.5時間
   作業時間 16時間	作業時間 13.5時間	作業時間 25.2時間	作業時間 37時間	作業時間 22時間

   
   
   Table 3 ポスターコンペティションから競技会まで

   競技会までの作業時間における作業内容 作業工数 985.25[人・時間]
   作業時間 82.3時間	作業時間 183.8時間	作業時間 75時間	作業時間 101.7時間	作業時間 157時間
   作業時間 96.5時間	作業時間 80.5時間	作業時間 85.5時間	作業時間 44.75時間	作業時間 78.2時間

   
   
   一年間の全体の工数をFig.4に示す。
   Fig.4 年間の合計工数
   MIRS1504の開発工数は合計2271.45[人・時間]であった。
   
   
   プレ競技会までの工数のうち約半分が標準機に費やしていることがわかる。
   ポスターコンペティションまでの工数のうち約半分はシステムを考えそれをドキュメントにすることが多いことがわかる。
   競技会までの工数のうち約6割は各パートに分かれての仕事であることがわかる。 また、プロジェクトリーダーと競技会運営は競技会に費やす工数がほかのチームメンバーに比べて多いことがわかる。
   今年1年間はプレ競技会,ポスターコンペティション,競技会というながれであった。
   それぞれに向けてまず標準機を製作し、システムについて考え、
   競技会に向けて各パートに分かれて作業をしていたことが上のTable1〜3からわかる。
   当初の計画であるFig.3と比較すると合計工数は約100[人・時間]減少したことがわかる。
   メカの工数は約30[人・時間]増えたがこれは当初の計画より装飾を派手にしたことや
   SolidWorksの使い方に慣れていなかったことが考えられる。
   エレキの工数が約半分になっているのはケーブル作成や改良の時間が当初の予定で多くとっていたことが考えられる。
   そしてエレキがソフトの手伝いをすることでエレキの工数が減った分がソフトの工数になったと考えられる。
   
   

4. 総括

   
   私たちのチームコンセプトの"紫電一閃"の意味である怪盗確保は成功することができなった。
   しかし、現場急行は必ず成功させることができた。
   また、プレ競技会でできなかった数字認識も成功させることができた。
   大会の本番の20分前にドーターボードの不調によって右のモータと左のロータリエンコーダが正常動作しなかった。
   

5. 感想

   
   

   • 大石 征裕(Team Leader＆Electronics)

     
     私はこの1年間MIRS1504のチームリーダーとして仕事をしてきました。
     そのなかで、チームメンバーとコミュニケーションをとりながら作業をすることの大切さと大変さを実感しました。
     作業をしてく上でメンバーとの対立などもありましたが、最終的にMIRS1504を完成させることができてよかったです。
     しかし本当に全力を注いでMIRSを作成し満足しているとはいえません。
     なぜなら途中で妥協してしまったり、結果として怪盗が確保できなかったからです。
     これは自分の能力が足りなかった結果だと思うので、
     これからは全体を見て周りの意見を聞ける余裕を持っていきたいと思いました。
     頼りないリーダーでしたが今年1年間ありがとうございました。
     
     

   • 水溜 雄作(Project Leader＆Electronics)

     
     私はプロジェクトリーダーとして1年間活動してきましたが、
     活動の中でチームの仕事とプロジェクトの仕事の割り振りが非常に難しいと感じました。
     競技会が近づくにつれて、チームのエレキとしてのPICプログラムの開発と、
     プロジェクトチームとしての競技会準備に追われ、最終的にどちらにも迷惑をかけてしまったと思います。
     PICでは、個人の開発が遅れたためハードとの動作試験や、ソフトとの統合試験に遅れを生じさせてしまいました。
     ハード担当の大石と、ソフト担当の川崎の知識・技術を考えれば、
     私が予定通りの開発を行っていれば十分な機能を持った赤外線センサができていたのかなと思います。
     また、PIC開発に追われていたことで、競技会直前にもかかわらずプロジェクトチームに十分に携われず、
     マネージャーをはじめほかの3名のリーダーに負担を与えてしまいました。
     結局は、リーダーとして非常に大事な進捗管理をする能力が足りず、
     MIRS開発・競技会準備ともに遅れを生じさせてしまったことは、反省すべき点であります。
     最後に、個人的な感想ですが、開発に取り組んだPICプログラムは搭載されませんでした。
     競技会当日の早朝に決まり、非常に悔しい思いをしたことは今でも鮮明に覚えていますが、
     それ以上に得たことは多くあります。過去に、苦手だからといって逃げてきたプログラム開発に取り組んだこと、
     この経験は私の高専生活の中で大きな財産となったことに間違いはありません。
     真剣に取り組んだからこそ味わえた悔しさをバネにして、これからの人生に活かしていきたいです。
     
     

   • 鍵山 純一(Mechanics Leader)

     
     私は1年間メカを担当した。
     SolidWorksで設計を行うのは初めてだったため、
     なかなかうまく使いこなすことができず辛かったが作るべきものは作れたので良かった。
     また、自分で設計した部品を実際に工場で加工し組み上げたときの喜びは非常に大きなものであった。
     他に、発表用のスライドやポスター、ムービー等の作成も行った。
     見た人にわかりやすくまとめるのは大変なところもあったが、
     これらの作成を通して人にわかりやすい文章を書く能力がついたのではないかと思う。
     チーム内ではあまり目立った活動はできなかったが、これらの経験は間違いなく私の成長に繋がったと自負している。
     技術的にも精神的にも成長できた1年間であった。
     
     

   • 望月 裕介(Mechanics)

     
     私は一年間メカ担当としてがんばってきました。
     標準機を大きく改良することがなかったのでメカの製作物も少なかったです。
     設計と加工ではどちらの仕事も標準機を作るときに使いこなしなれていたので、
     オリジナルMIRSを作るときはかなり時間を短縮して作業することができました。
     機体の組み上げではボードの不調などによる取り外しが多くすぐに全部を組み上げることができませでした。
     メカの仕事は少なかったですがとても楽しかったです。
     
     

   • 佐野 翼(Electronics Leader)

     
     今までの授業では、実技的な科目でもやるべきことを指定されているものしかなかったので、
     このmirsという授業で初めて自分で考えて基板設計をしてみて得れたものは多くあったと思います。
     後期になってから、前期と比べて自発的に行動することが少なくなってしまったと思います。
     この科目で一番の反省点だと思います。
     また、基板の納期が大幅に遅れ、回路が希望通りの役割を果たすように設計されていなかったためさらに実装が遅れ、
     ソフト班の作業環境を作るのが大幅に遅れてしまいました。
     チームプレイでは、周りのことを考えて行動するというのが一番大事なことだなと思いました。
     また、班の現状を常に把握していることも大事だと思いました。
     一年間お疲れ様でした。
     
     

   • 勝又 隆博(Electronics)

     
     １年間お疲れさまでした。
     私は当初、エレキとメカの兼任でしたがMIRS1403の機体の解体作業以降は、主にエレキ班で活動しました。
     まず、作業について、後期のカメラの動作試験は、私の実力不足により競技会２週間前に動作試験が完了していない状態でした。
     最終的に大石と川崎が正常動作を確認したので、機体に実装することができました。
     タッチセンサは、正常動作が確認された後も断線したり、センサ自体が壊れる事態があったので、
     動作確認の担当者が随時タッチセンサを確認するべきだったと反省しました。
     エレキの作業はほとんど大石や水溜に教わってばかりで自分の実力不足を実感し、学ぶことが多い作業になりました。
     後期の作業で原から引き継いだFPGA回路のモジュール追加に成功し、
     ソフト班と協力してMIRSを動かすことができたのはよかったです。
     競技会では、機体設置及び整備をしました。最後のリトライでバッテリーが機体から飛び出したので、整備に不備がありました。
     また、リトライ位置について、正確に把握していなかったことが怪盗機確保につながらなかった原因です。
     任された仕事を遂行することができなくてすみませんでした。
     前後期を通して、ドキュメント整備に携わったり、エレキとして回路のことを学びなおせたのは自分にとってプラスになりました。
     １年間ありがとうございました。
     
     

   • 三室 菜美(Electronics)

     
     中学生の頃、体験入学でMIRSを見たときは「この学科に入りたくない」と思い、
     沼津高専で生活していても、「先輩大変そう、MISRとかつまんな」くらいのイメージでした。
     でも、一年間MIRSをやってみて、『みんなにもMIRSを知ってほしい、見てほしい！』と、思えるようになりました。
     班分けのときに、佐野と一緒だったら絶対やばいと思ったら、本当に一緒にで、二人で暗い顔になったことは忘れられません。
     MIRTS1504の人たちにはいろいろ迷惑かけたけど、とりあえず、動いてよかったです。
     できる人がやりたいことをやるのにMIRSは本当にいい場だと思うし、本来、3年間で学習してきたことと、
     MIRSと並行して進んでく4年生の学習をしっかりと自分のものにし、全員が、それを生かしてMIRSに臨むべきなんだと思います。
     でも、やっぱり知識には差があるし、得意不得意もあるし、それでも一生懸命やってる人とかもいて、できる人主体で、
     やる気があるのにできない人たちが達成感を感じられない結果になっているのはすごい惜しいことだと思いました。(自分の班に限らずだけど。)
     もちろん完成させることは重要だしよりよいものを作るべきだと思います。
     でも、最初から完璧を目指すんじゃなくて、やりたいことを実現するために必要なことを、段階を踏んで少しずつクリアして、
     最終的に完成形になるようにすれば、全員が少しずつ仕事をもらうことができそうだし、
     目先の問題だけじゃなくて、先を見据えた開発ができればなぁ、と思います。
     難しいだろうけど、働くころにはそのくらい効率よく物事を進められるようになっていたいです。
     もう、二度と、基板加工機を壊すようなことはしません。これを機に、お友達になりたいと思います。
     あと、開発をしているときの川崎くんと、原くんの顔はすごく生き生きとしていて、かっこよかったです。
     彼らがやりたいことができるように、最後まで、みんなでサポート(エレキの仕事の完遂)をできなくて、少し申し訳ないなぁと思います。
     あと、ポスターとパンフの作成はとても楽しかったけど、カラー版の掲載がなくてとっっっってもショックでした。
     
     
     

   • 川崎 悠輔(Software Leader)

     
     今年度1年間で、ソフトについてはもちろん、メカニクスやエレクトロニクスについての知識も深めることができた。
     授業の時には、こんなものは使わないだろうと思っていたデバイスドライバについて少し触れてみて、
     デバイスドライバはFPGAや各エレキと密接な関係がある重要なプログラムだということがわかった。
     今回の開発で、最初は理解できなかった各種センサやドータボード、
     FPGAなどのエレキ的なことも超音波センサモジュールを作るためにエレキと協力することによって、
     MIRSのシステムの全体像をイメージすることができた。
     画像認識や赤外線センサのモジュールは、忘れていたC言語の基本的事項をを思い出したり、初めて触れるOpenCVに四苦八苦したり、
     エレキとソフトのデータ通信の仕組みがなかなか理解できず苦労したり、いろいろ大変なことがあったが、
     最後には自分の思うように動くプログラムが完成したときは感動した。
     各単体モジュールの機能を競技会で生かせず残念だったが、一年間ソフトウェア開発に浸かることができてとても楽しかった。
     この1年間の開発で、グループでひとつのシステムを開発することの大変さや、できたときの達成感を味わうことができたので、
     この経験を社会に出たときに生かせるようにしたいと思った。
     
     

   • 志村 秀(Software)

     
     今回ソフトウェア班となり、同時にドキュメントマネージャーとしても活動をしました。
     ソフトウェアでは、自分が制作するべき物は制作しましたが、
     その後に他の班員をサポートすることには消極的になってしまったため、もう少し積極的に参加したかったと感じます。
     ドキュメントマネージャーとしては、しっかりと他の班員へのサポートが出来たと思います。
     また、HTMLについての理解をさらに深める事が出来たのを実感しています。
     1年間ありがとうございました。
     
     

   • 原 圭汰(Software)

     
     超音波動作試験を行った。
     通信モジュールを標準プログラムを元に作成した。
     赤外線センサのためのFPGAの書き換えの補助をした。
     水溜担当のPICプログラム開発の補助をした。
     赤外線モジュールの作成に途中まで関わった。