| 名称 |
組立手順書 |
| 番号 |
MIRS14CP-REPT-0002 |
| 版数 |
最終更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
| A01 |
2014.5.9 |
吉村大地 戎高佑 |
|
初版 |
| B01 |
2014.5.23 |
吉村大地 戎高佑 |
牛丸 |
改訂版 |
| B02 |
2014.7.2 |
岡田彩夏 |
|
写真追加 |
目次
標準機に搭載された部品1
（残りの部品の写真を後に掲載）
1. 下段シャーシの組み立て
-
下段シャーシ(上面)
1.1 モーター周辺の組み立て
取付金具
モーター取り付け用金具の中央付近にある4つの穴に、M3サラ小ネジ6mmを2本下から通し、
M3ナットを2個、ワッシャーを2個使用し、ロータリーエンコーダ取り付け用金具を上から取り付ける。
取付金具(接続後)
下段シャーシにM3なべ小ネジ6mmを4本下から通し、モーター取り付け用金具を下段シャーシの上に取り付ける。
シャーシへの接続後
1.2 モーター、ロータリーエンコーダの取り付け
モータ、ロータリエンコーダパーツ
モーター取り付け用金具の側面に、M3なべ小ネジ4mmを3本使用し、モーターを取り付ける。
ロータリーエンコーダ取り付け用金具の側面に、M3なべ小ネジ2mmを2本使用し、ロータリーエンコーダを取り付ける。
モータ、ロータリエンコーダ取り付け後
(側面)
モーターの軸にイモネジを使用し、円柱ハブシャフトを固定する。イモネジは軸が平らな部分で固定する。
円柱ハブシャフトの軸に、イモネジを使用し、六角ハブシャフトを固定する。イモネジは軸が平らな部分で固定する。
円柱ハブシャフト固定後
ロータリーエンコーダの軸に滑り止めのゴムを付け、プーリー取り付け部を固定する。
プーリー取り付け部固定後
円柱ハブシャフトとプーリー取り付け部を輪ゴムで繋ぎ、プーリーの機構を作る。
（設置後の写真を後に掲載）
1.3 タイヤの組み立て、取り付け
タイヤパーツ
六角ハブシャフトの軸に、専用ナット、またはM4ナットとワッシャーを使用し、ホイールを取り付ける。
タイヤ取り付け後
1.4 ボールキャスターの取り付け
ボールキャスタパーツ
下段シャーシの前後に、ボールキャスターを取り付ける。
ボールキャスターの下からM3なべ小ネ40mmを4本通す。
スペーサー30mmを下段シャーシとボールキャスターの間に挟むように入れる。
スペーサーを入れた後、ネジを下段シャーシに通し、M3ナットを4個使用して固定する。
ボールキャスター取り付け後
側面図（左:前側 右:後ろ側）
1.5 白線センサの取り付け
白線センサ
下段シャーシの白線センサ取り付け穴に、センサ部分が下に出るように白線センサを取り付ける。
M3なべ小ネジ8mmを使用し、白線センサと下段シャーシの間には、スペーサーやワッシャーを挟むようにする。
下段シャーシと床との距離が大きい場合、ボールキャスターの取り付けの際、
スペーサーを入れる部分に、白線センサを入れる。
または、長いネジを用いて、床との距離を調節する必要がある。
（設置後の写真を後に掲載）
1.6 タッチセンサの取り付け
タッチセンサ
タッチセンサパーツ
下段シャーシのタッチセンサ取り付け穴に、タッチセンサを取り付ける。
M2なべ小ネジ10mmを2本使用し、下段シャーシの上から取り付ける。
（設置後の写真を後に掲載）
1.7 MTCB(モーターコントロールボード)の取り付け
（モータコントロールボードの写真を後に掲載）
下段シャーシの前後の空いている部分に、M3なべ小ネジ16mmを4本使用し、MTCBを取り付ける。
スペーサー10mmを下段シャーシとMCBの間に挟むように入れる。
（設置後の写真を後に掲載）
2. 上段シャーシの組み立て
-
2.1 主要なボード類を取り付ける為のネジ取り付け
上段シャーシは支柱の取り付け穴にサラモミがある側が表となる。
上段シャーシ表側
（上段シャーシ裏側の写真を後に掲載）
CPUボードを取り付ける穴に、上段シャーシの裏側からM3なべ小ネジ130mmを4本取り付けておく。
M3なべ小ネジ130mm
M3なべ小ネジ130mm設置後
2.2 バッテリーボードの取り付け
上段シャーシの裏側にバッテリーボードを取り付ける。
バッテリボードパーツ
バッテリーボードに、M3なべ小ネジ35mmを5本通し、そのネジにスペーサー25mmを通す。
（設置後の写真を後に掲載）
スペーサーを入れた後、M3ナットを5個使用し、スペーサーを押えるように留める。
（設置後の写真を後に掲載）
ナットで留めた後、上段シャーシの裏側から取り付ける。
バッテリボード設置後
バッテリーを入れた際、走行や回転によってずれて落ちてしまいそうな場合は、
バッテリーボードの入り口付近に、滑り止めとしてスポンジやテープを付けると良い。
2.3 カメラの取り付け
カメラパーツ
上段シャーシの前方に、M3なべ小ネジ6mmを4本使用し、カメラ取り付け金具(下)を取り付ける。
（設置後の写真を後に掲載）
カメラ取り付け金具(上)に、M3なべ小ネジ10mmを1本、M3ナットを1個使用し、カメラを取り付ける。
（設置後の写真を後に掲載）
カメラはPCに固定する部分を外し、中央付近に3mmの穴を開けておく必要がある。
カメラ取り付け金具(上)とカメラ取り付け金具(下)を、M3なべ小ネジ8mmを2本、M3ナットを2個使用し、
コの字になるように取り付ける。ネジは前方から通す。
（設置後の写真を後に掲載）
2.4 赤外線センサの取り付け
赤外線センサパーツ
上段シャーシの前方、または左右に、M3なべ小ネジ10mmを2本使用し、赤外線センサを取り付ける。
スペーサー5mmを上段シャーシと赤外線センサの間に挟むようにする。
（設置後の写真を後に掲載）
2.5 超音波センサの取り付け
（超音波センサパーツの写真を後に掲載）
超音波センサ取り付け用金具に、M3なべ小ネジ10mmを2本、M3ナットを2個使用し、超音波センサを取り付ける。
スペーサー5mmを超音波センサ取り付け用金具と超音波センサの間に挟むようにする。
上段シャーシの前方の穴に、M3なべ小ネジ6mmを2本使用し、超音波センサ取り付け金具を固定する。
（設置後の写真を後に掲載）
2.6 ラックの柱の取り付け
ラック柱パーツ1
ラック柱パーツ1組立後
ラックの柱を取り付ける穴に、上段シャーシの裏側からM3なべ小ネジ20mmを4本通す。
（設置後の写真を後に掲載）
M3なべ小ネジ20mmに、表側からラックの柱を取り付ける。
ラックの柱は、柱の先から開けてある穴の間隔までが大きい方を下になるように取り付ける。
ラック柱取り付け後
2.7 主要なボード類の取り付け
2.1で取り付けたM3なべ小ネジ130mmに、主要なボード類を重ねていく。
取り付け前
CPUボードの取り付け
電源ボード
順番は、スペーサー15mm → CPUボード → スペーサー15mm → FPGAボード → スペーサー35mm →
ドーターボード1層目 → スペーサー25mm → ドーターボード2層目 → スペーサー10mm → M3ナットとなる。
（設置後の写真を後に掲載）
CPUボードとFPGAボードのPC104コネクタを接続し、PC104コネクタが前方に来るように取り付ける。
（設置後の写真を後に掲載）
2.8 コネクタの取り付け
CPUボードから出るコネクタ類をコネクタ取り付けボードに取り付け、ラックの柱の内側に固定する。
コネクタ取り付けボード1にはUSBコネクタを2つ取り付ける。
コネクタ取り付けボード2にはLPTコネクタ、シリアルコネクタ、VGAディスプレイコネクタを取り付ける。
コネクタ取り付けボード3にはPS2マウス･キーボードコネクタ、イーサネットコネクタをイモネジで固定する。
コネクタやケーブルはCPUボードの下や上を通すようにすると良い。
コネクタ取り付けボードはラックの柱から柱に橋を渡すようにし、柱の内側に来るようにする。
M3なべ小ネジ6mm-10mmを2本ずつ、M3ナットを2個ずつ使用し、コネクタ取り付けボードを取り付ける。
ボード1-3の位置は自由に決めて良いが、ラック内の隙間が多くある後方に取り付けるのが簡単である。
2.9 バンパーの取り付け
上段シャーシの端周りに、バンパーを取り付ける。
バンパーに、M3なべ小ネジ8mmを2本ずつ、M3ナットを2個ずつ使用し、蝶番を2個取り付ける。
蝶番の背負し部分が無い方にバンパーを付け、背負し部分がある方にナットが来るようにする。
M3なべ小ネジ6mmを2本ずつ、M3ナットを2個ずつ使用し、蝶番が上段シャーシの下側へ来るように取り付ける。
3. 下段シャーシと上段シャーシの接続
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下段シャーシの支柱取り付け穴に、M8ナットを4個使用し、支柱4本を取り付ける。
その上に、上段シャーシを載せ、M5サ小ネジ13mmを4本使用し、上段シャーシと接続する。
接続の際、ケーブルやコネクタの配線などを済ませておく。
（完成した標準機の写真を後に掲載）