目次

• 1. はじめに
  
• 2. 使用関数一覧
  
• 3. 関数概要
  
• 4. 使用するプログラム
  
• 5. プログラム対応表
  

1. はじめに

   
   本ドキュメントはMIRS1404の射出機構プログラムの関数レファレンス等を記したドキュメントである。
   作成してからでないとわからないのでソフトウェア詳細設計書の内容と変更している場合がある。
   
   
   

2. 使用関数一覧

   
   
   このプログラムはArduinoで動かすため、Arduino言語を用いて作成をした。
   
   

   関数名	内容
   pair_eyes_go	射出機構を発射する。PWMは最大値で出力する。
   pair_eyes_back	射出機構を収納する。PWMは最大値で出力する。
   motor_stop	モーターの駆動をストップする。

   
   
   

3. 関数概要

   
   

   pair_eyes_go

   関数名	pair_eyes_go()
   定義ファイル名	mirs_main.ino（Arduino file）
   書式	pair_eyes_go(int pwm, int sec)
   機能	指定したPWM値、時間で射出機構を発射する。
   引数	int型のpwmはモータが駆動するPWMの値を指定する。 int型のsecはモータが駆動する時間を指定する。
   戻り値	void型を用いるため、返り値は無い。

   pair_eyes_back

   関数名	pair_eyes_back()
   定義ファイル名	mirs_main.ino（Arduino fileで作成）
   書式	pair_eyes_back(int pwm, int sec)
   機能	指定したPWM値、時間で射出機構を収納する。
   引数	int型のpwmはモータが駆動するPWMの値を指定する。 int型のsecはモータが駆動する時間を指定する。
   戻り値	void型を用いるため、返り値は無い。

   motor_stop

   関数名	motor_stop()
   定義ファイル名	mirs_main.ino（Arduino fileで作成）
   書式	motor_stop(int sec)
   機能	指定した時間モータをストップさせる。
   引数	int型のsecはモータが静止する時間を指定する。
   戻り値	void型を用いるため、返り値は無い。

4. 使用するプログラム

   
   下記のプログラムをダウンロードしてArduino IDEでArduinoにプログラムを送ることで試験することができる。
   但し、下記のプログラムはArduinoプログラムを統合したものである。つまり、射出機構、音声、LEDを使う際に使用するプログラムと同一のものとなる。
   
   Arduino IDEで動作させるプログラム(Arduino file)
   mirs_main.zip
   
   
   

5. プログラム対応表

   
   小文字a～dのアルファベットをArduinoが受信することで射出機構について動作する

   受信文字	動作内容
   小文字
   a	射出機構発射
   b	射出機構収納
   c	モーターストップ
   d	射出機構初期設定