名称 MIRS1403 シーケンスモジュール詳細設計書
番号 MIRS1301-SOFT-0005

最終更新日:2014.12.09

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2014.12.09 堀部 大林 初版

目次

  1. はじめに
  2. モジュール概要
  3. モジュール仕様
  4. 試験仕様
  5. プログラム

  1. はじめに

    本ドキュメントは、MIRS1403のシーケンスモジュールの詳細設計書である。

  2. モジュール概略

    このモジュールは競技開始直後に行うシーケンスのプログラムである。小部屋へ入り宝を確認した後、競技場中央に移動するまでの機能を持つ。
    以下にこのプログラムのフローチャートを示す。

  3. モジュール仕様

  4. 以下に本モジュールの仕様を示す。
    1. ソースファイル構成

      巡回動作プログラムはSequenceディレクトリ内とする。
      巡回動作
      ファイル名 含まれる関数
      Sequence Sequence

    2. 共有変数・構造体

    3. 共有変数・構造体
      名称 概要
      Point Position 現在地のx,y座標
      double Argument 現在機体の向いている方向の角度
    4. 関数

    5. 関数
      名称 概要
      int Sequance スタートから競技場中央に行くまでの一連のシークエンス
  5. 試験

    1. 試験仕様

    2. 走行制御モジュールと画像認識モジュールが正常に呼び出せているか確認する。それぞれを呼び出し、モータが動き、画像が取得できていれば合格とする。また、旧江上研に設置されている競技場を走行させ、調整を行う。
  6. プログラム

    コーディングおよびデバッグが完了した後追記する。
    競技会終了までにはプログラムを公開する。

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