最終更新日:2014.12.09

目次

1. はじめに
2. モジュール概要
3. モジュール仕様
4. 試験仕様
5. プログラム

1. はじめに

   本ドキュメントは、MIRS1403のシーケンスモジュールの詳細設計書である。

2. モジュール概略

   このモジュールは競技開始直後に行うシーケンスのプログラムである。小部屋へ入り宝を確認した後、競技場中央に移動するまでの機能を持つ。
   以下にこのプログラムのフローチャートを示す。
   

3. モジュール仕様

以下に本モジュールの仕様を示す。

1. ソースファイル構成

   巡回動作プログラムはSequenceディレクトリ内とする。

   巡回動作

   ファイル名	含まれる関数
   Sequence	Sequence

2. 共有変数・構造体

共有変数・構造体

型	名称	概要
Point	Position	現在地のx,y座標
double	Argument	現在機体の向いている方向の角度

3. 関数

関数

型	名称	概要
int	Sequance	スタートから競技場中央に行くまでの一連のシークエンス

4. 試験

   1. 試験仕様

   走行制御モジュールと画像認識モジュールが正常に呼び出せているか確認する。それぞれを呼び出し、モータが動き、画像が取得できていれば合格とする。また、旧江上研に設置されている競技場を走行させ、調整を行う。
   

5. プログラム

   コーディングおよびデバッグが完了した後追記する。
   競技会終了までにはプログラムを公開する。
   

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