最終更新日:2014.10.10
| 版数 |
最終更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
| A01 |
2014.10.10 |
加藤 |
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初版 |
ドキュメント内目次
1.本ドキュメントについて
本ドキュメントはMIRS競技会において走行の調査を記したドキュメントである。
2.調査結果
メカ
・シャーシをアルミ板にすることにより走行速度を上昇させている(MIRS1301)。
・高出力のモーターに変更し、巡回時はPWM制御によって低速で走行することで、バッテリーを節約している(MIRS1302)。
・シャーシの素材を塩ビ板に変更し、軽量化してある(MIRS1303)。
・軽量化のため機体形状を変更している(MIRS1304)。
エレキ
・従来のモーター制御ボードの欠点として、モーター始動時の応答時間が長いことが挙げられている。この遅延時間はモーターごとに異なり、走行開始時の誤差が無視できない。これは、始動時と始動後で、モーターの特性が大きく異なるためであるそうで、対策として始動時にオフセット値を追加することで応答時間を短縮させている(MIRS1301)。
ソフト
・走行制御スレッドにて、目的地の座標と機体位置・センサー情報から両輪の回転速度を設定している(MIRS1301)。
障害物の回避も走行制御スレッドにて行われている。
・ロータリーエンコーダ、電子コンパスからの値を基に補正を行いながら直進や旋回を行っている。I/Oエラーが出た場合停止してmotor_restartを行っている(MIRS1303)。
沼津工業高等専門学校 電子制御工学科