1. はじめに
2. 設計図
3. 組み立て手順

　　本ドキュメントは、MIRS1402のオムニホイール製造について記したドキュメントである。

1.概観
　　　オムニホイールの概観を下図に示す。


図 1. オムニホイールの概観
2.全体の設計図
　　オムニホイール全体の設計図を下図に示す。


図 2.全体の設計図

3.パーツ一覧
　　オムニホイールは主に以下の3パーツからできている。
　　　　・針金
　　　　・プレート
　　　　・ローラー
4.各パーツの設計図
　　1.針金
　　　針金はローラーを回転させる軸となる。針金は直径2mmのものを使用し、下図のように曲げる。


図 3.針金の設計図

　　2.プレート
　　　プレートは5mmのアクリル板で作成する。プレートは内側用と外側用がある。


図 4.プレートの設計図(外側)



図 5.プレートの設計図(内側)

　　3.ローラー
　　　ローラーはウレタンパイプ(外径15mm内径5mm)とナットで作成する。1つのオムニホイールにつき16個作成する。


図 6.ローラーの設計図