名称 MIRS1303 標準機統合試験報告書
番号 MIRS1303-RPRT-0003

最終更新日:2013.09.30

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2013.09.30 鈴木悠人 初版
A02 2013.10.01 全員 江上親宏 動画の追加
問題点と修理予定の追加
レイアウト等の調整

目次



1.はじめに


本ドキュメントは、MIRS1303の標準機基本動作試験と1日体験入学プレ競技会の結果について記したドキュメントである。

2.標準機基本動作試験

標準機基本動作試験の概要と結果を表1に示す
表1 標準機基本動作試験概要
課題 概要 結果 備考 動画
直進走行 1.0mを5秒直進させる 成功 動画
1.5 mを7.5秒直進させる 成功 左に10cm程度のズレあり 動画
その場回転 180度を右回りに6秒かけてその場で回転させる 成功 2〜3度程度足りない 動画
180度を左回りに6秒かけてその場で回転させる 成功 10度程度多い 動画
旋回（ロータリー） ロータリーを90度旋回させる(入力：半径35cmで5秒) 成功 5〜10度程度足りない 動画
ロータリーを180度旋回させる(入力：半径30cmで10秒) 成功 同上 動画
ロータリーを270度旋回させる(入力：半径32cmで15秒) 成功 同上 動画
数字認識 カメラを用いてダイレクションボードの数字を認識させる 成功
小部屋 作成したプログラムで小部屋を攻略する 失敗

3.１日体験入学プレ競技結果

競技会の様子 動画
1回目：最初の通路で逆走してしまい0点
2回目：DBと小部屋を突破し40点
総合：2位

4.計画に対しての結果の考察

1回目は通路走行のプログラムの分岐条件の設定が甘かったようで、何もない通路で前に壁があると判断し、逆走。
2回目は小部屋の攻略がうまくいかず、逆走してしまった。

全体として、プログラム開発期間の短さもあり、各仕掛けの攻略の精度が悪かった。何度もトライして、失敗する原因を探り、改善する必要がある。

5.チーム開発考察

基板の作成のときに大きな失敗をしてしまったがそれ以後はハード面での作成は順調だった。 しかし、ハードウェア人員に偏りすぎていたため、ソフトウェアの人を回すことができず、ソフトウェア開発か滞ってしまった。

6.各自の反省

  • メカに関しては解体から標準機の組み上げまで役割を果たせた。しかし、プログラミングに関しては自分から作成することなどができず、力不足が明らかとなってしまった。後期は積極的にプログラムの開発に関わるようにする。（青島）
  • 競技会の司会をやったり来客者に説明したりして会場を盛り上げることができた。後期は担当の仕事を責任もってこなしていきたい。（高橋）
  • 基板の作成には積極的に取り組めたが、それ以後は役割を把握できずに、仕事が停滞していたときがあった。積極的に取り組むようにしたい。（鈴木）
  • マネージャーと一緒に泊り込んで追い込みをやった。しかしあまりプログラムの作成を手伝えなかった。もっとマネージャーをサポートできたように思う。（野村）
  • プログラム作成にしっかり取り組むとともに、ドキュメントの作成補助もこなせた。（春樹）
  • 本体の組み立てに精力した。また、プレ競技会の映像を記録することができた。（颯）
  • 全体を通して、MIRS開発に積極的に取り組むことができた。プレ競技会に向けては、主にプログラム作成に取り組んだ。ゴールできなかったので、もっと精度の良いプログラムを作りたかった。マネージャーとして、うまく班員全員に役割を与えられなかったときがあったように思う。班員のできることを考え仕事を割り振っていくようにしたい。（飯塚）
    •

    7.本番に向けての改善点

    C言語応用を履修していないものがチーム内に2人いたのもあり、プログラムにまわせる人員をが限られており、一部のメンバーにかかる負担が大きかった。最低限eclipseの使い方をC言語応用を履修していないものに教えておくことで全員がすべて分野の最低限の仕事をできるようにしておく。

    8.現在のMIRSの問題点と修理予定

    標準機を組みたて、基本的な動作はできるようになった。しかし、まだ問題点は残っている。
    問題点と修理予定を表2にまとめる。
    表2 問題点と修理予定
    問題点 修理予定日 担当者
    電源ボード（可能ならば基板から作り直す） 10/18 鈴木、野村、青島、高橋
    バッテリーをつなぐコネクタ 10/18 鈴木、野村、青島、高橋
    超音波センサ（1つ） 10/18 飯塚、春樹、颯
    ロータリーエンコーダの輪ゴム、虫ゴム 10/11 野村
    VGAケーブル 10/18 飯塚、野村、鈴木



    MIRS1203ドキュメント管理台帳