本ドキュメントは、MIRS1101のMIRS開発の分析と総括を記したものである。
予定していた開発スケジュールを実際の進捗がどうだったのかを比較、分析する。
開発スケジュールはこちらの後期開発スケジュールを参照。
- メカ
メカの開発進行状況は、開発スケジュールに比べ遅れが生じた。
原因としてはメカ詳細設計書の遅れやバネの注文時期の遅れが挙げられる。
また、開発スケジュール中にバンパーやソリの製造等細かい部品の製造について記述がなかったことも一因になった。
全体として開発スケジュールの見通しが甘かった。より詳細な全体像を描いた上でスケジュールを立てるべきだった。 - エレキ
エレキの開発進行状況は、開発スケジュールに比べ大きく遅れていた。
この原因は、各基盤のデバック作業に非常に時間がかかった点や、MTCBプロジェクトの進行状況をあまり把握できていなかった点などがある。
特にデバック作業では、動作試験時には問題のなかった基盤が続々と故障したため、スケジュールに大きな影響を与えてしまった。
よって、開発スケジュールはもう少しゆとりを持った構成にすべきだった。 - ソフト
ソフトウェアに関しては、当初の開発計画に対して、実際の開発進行は大きく遅れを出してしまった。
主な理由としては、デバックに想定以上に時間がかかってしまったことや、機体の不調により思うように動作試験をすることができなかったことがあげられる。
- メカ
Fig1.にメカの月ごとの作業時間を表すグラフを示す。
※1 このグラフにおいて、8月は0時間となっている。これは8月の集中講義中サーバがダウンした為作業報告ができない状況に陥り、
正確なデータが残っていなかった為である。およそ60時間強の作業時間があったと予想される。
※2 このデータはメカ班のメンバー二人の作業時間の合計で構成されている。その為メカ以外の作業（エレキ関連等）の作業時間も
Fig1には含まれている。
※3 このグラフは月当たりのメカ班二人の合計作業時間である。エレキ、ソフトのグラフとはx軸のオーダーが異なる。
Fig.1 月別作業時間数(メカ)
全体の傾向として、競技会の開かれる月の作業時間が非常に多いことが分かる。
特に本競技会の月の作業が多いが、これは1月中に製造・組み立て・調整作業が集中したためである。
12月半ばにメカ詳細設計書のレビューが完了した為であり、この過程を短縮できれば時間の分散が可能であったと思われる。
- エレキ
下に、月ごとの作業時間に関するグラフを示す。
※このデータはエレキを担当した班員の作業記録から作成したものなので、同じ日にソフトやメカなどと並行して作業した場合、エレキの作業をした具体的な時間がわからないため、それらの作業時間も含んでいる。
Fig.2 月別作業時間数(エレキ)
作業時間を見ると、集中講義や競技会の時期の作業時間が非常に多いことがわかる。
これはソフトやエレキと同様で、徹夜をしての作業などもあったため、全体的に作業時間が多かったためである。
特に夏の集中講義では作業時間が突出して多いが、これは各基盤のデバックが終わらず、ソフトの開発よりもこの作業を優先的に行ったためである。
後期の11月中旬から1月中旬までは、だいぶデバック作業にも慣れ、安定して正常に動作する基盤も増えたため、作業時間はだいぶ少なくなっている。
１月中旬からの作業時間の増加は、競技会が近く、またMTCBプロジェクトにより提案された新しいコネクタを用いたMTCBや原因不明の不具合の発生する超音波センサの子機の新規作成、デバックを行っていたためである。 - ソフト
ソフトは、夏の集中講義・高専祭・プレ競技会・本競技会など、実機を動かす機会の直前に作業時間が非常に多くなっている。
また、1月30日の本競技会に近づくにつれて平均的な作業時間も多くなっている。
Fig.3 月別作業時間数(ソフト)
- 全体
全体として、開発スケジュールからは大きく遅れが生じてしまい、ソフトウェアが未完成のまま終わってしまった。
遅れた原因は、各担当の総括でも述べられているが、ハードの製作の遅れた点や各基盤のデバックに時間がかかりすぎた点である。
また、各担当の進行状況が互いにあまりつかめていなかったという問題点もあった。
ソフトの設計においても、既存の走行スレッドプログラムを用いた点はあまりよくなかったのではないかと思う。
しかし、作業自体は後半にはよく協力してできていたと思う。
特に1月に入ってからは、違う分担同士でも協力し、互いの進行状況を把握しながら作業できていた。
競技会では悔しい思いをしたが、良い経験になったと思う。 - メカ
はじめに、独自に製造した各部品について、最後に全体としての総括を述べる。
- シャーシ
シャーシは、手作業による製造であったがきれいに仕上がった為シャーシの角によって引っかかることはなかった。
また、素材変更による軽量化も実現した。
しかしながら「製造に時間を要した」という点や「シャーシが透明であることを生かせなかった」という点、また「シャーシ中央の配線用穴が小さかった」という点が反省点として挙げられる。 - バンパー
バンパーはドライヤーで塩ビ版を曲げ、弧状にした。
ドライヤーで熱して曲げるというアイデアはよかったが、曲げ作業は手で行ったため形がいびつになってしまったことが反省点として挙げられる。
また固定が不安定となった点や押され方によってタッチセンサが反応しない不具合が生じた点（標準機のバンパーシステムをそのまま弧状のバンパーに適用したことが原因）にはまだまだ改善の余地がある。 - ソリ・サスペンション機構
ソリ・サスペンション機構はほぼ想定どおりの働きをしてくれたように思われる。
しかしながらサスペンションに用いたバネの強さやネジ長により走行が不安定となってしまった。
ネジ長やバネの強さの調整により改善されたが、時間を要する一因となった。
MIRS1101はハードの改良点が多かった。製造した部品はきれいに仕上がったのでおおむね満足であったがハードに消費する時間が多くなってしまった。その結果としてソフトの開発・調整の遅れを招いてしまったことが全体を通しての反省点である。
- シャーシ
- エレキ
１班では、新しく基盤を設計するということはほぼなかったので、エレキの作業は主に基盤作成とそのデバックであった。 最終的にすべての基盤が問題なく安定して動作するようになったので結果としてもよかった。
しかし、コネクタの接触不良が結局未改善のままであり、更にこれだけ基盤のデバックに時間がかかっているなどの問題点も残った。
この問題点より、接触不良などの問題が起きにくいよう各種基盤の改良設計をするべきだったのかもしれないと感じた。
また、先ほどにも述べたよう、開発スケジュールだけは余裕をもった構成にすべきであった。 - ソフト
開発工数分析の項でも述べたとおり、ソフトは実演の直前に集中して作業を行うという形となった。これは、あまりよくない開発進行の仕方であったと感じる。
実際には機体を動かす直前になって、思いもしないエラーに直面するなどしてプログラムを完成させることができなかったので、もっと余裕をもって作業を行うべきであったと感じる。
- 富岡悠二 (マネージャ)
私は1班のマネージャーとして、各分担に指示を出すだけでなく、主にエレキとソフトの作業を1年間行った。
マネージャーとして、的確指示やチームのモチベーションの向上をしっかりできたか正直あまり自信がない。それは、指示がうまく伝わらない時や、作業がうまく進まず私自信が苛立ってしまったときがあったからである。しかし、各担当の作業のサポートをしながら、班員で協力して作業を進めることができたと思う。
結果的に、I/OErrorや通路走行プログラムの不完全さによって競技会では残念な結果となってしまったが、最後まで協力してやりきることはできたのではないかと思う。 - 梅原毅 (競技会実行委員長)
年度当初は何をすればいいのかよくわからなくて全然行動できていませんでした。しかし、協議会プロジェクトの作業を行っていく上で、知識の面と技術の面で多く得るものがありました。もちろん忍耐力もつきました。プレッシャーと焦りで大変な時もありましたが、結果的には満足しています。
- 梅原優太 (エレキ・MTCBプロジェクト)
MIRS1101のみんな１年間お疲れ様でした。
自分はチームでエレキを担当させてもらって、１年間を通してずっとモーター制御ボードのトラブルに悩まされてきました。夏の体験入学発表前は、徹夜での作業も実らず、本番前に牛丸先生にボードを貸していただくという不本意な形で終わってしまい、とても悔しく思いました。それからも調整虚しく、ボードが正常に動作することはなく試行錯誤の毎日でした。
そんな中参加させてもらったモーター制御ボードプロジェクトチームではプログラムから回路まですべて洗い直し、新しいボードを作るという大変な内容でしたがとてもやりがいを感じることができました。最終的には、自分たちの提案したコネクタなどを導入した新しいボードが完成し、初めてMIRSで班の力になれたのではないかと思いました。
１年間を通して、自分の力不足のせいで、なかなか班のためになる成果を出すことができませんでしたが、自分にとってはとても有意義で成長が望める時間だったと思います。この１年間のMIRS活動を通して得たものを今後の生活に活かせるといいです。 - 久保田圭一 (メカ)
今年一年、メカニックの設計を主に担当してきましたが、本当に好き勝手やらせてもらいました。「あ〜、こんなメカ作ってみたいな」と思ったものをなるべく具現化した結果がこの機体です。まだまだ詰めればもっと良い機体を作れるとは思いますが、初めて自分で設計・制作した機体なのでとても愛着があります(笑)。
メカの設計のみならず、1班のチームロゴやホームページ、チラシなどのデザインもほぼすべて僕が担当したのですが、ことごとく「kubo-kei」色に染めてしまいました、ほんとにいろいろとやりたいことをやらせてくれてありがとうございました！ - 齊藤亮博 (メカ)
１年間MIRSお疲れ様でした。メカを担当しましたが、製造が遅れてしまい申し訳なかったの一言に尽きます。
さて、メカを担当しての個人的な感想を述べさせていただきます。私は主にシャーシの作成やアクリルパイプのカットなどを担当させていただきました。特にシャーシは円形にするとのことで製造になかなか苦労しましたが、久保田の仕上げのおかげもあり無事完成させることができました。きれいに仕上がったことはよかったですが、先に述べたとおり日程のことなどについて多くの反省点があります。後悔先に立たず、といいますがやはり後悔するものは後悔する。この反省点を今後の私に生かしていきたいと思います。
よいことも悪いこともありましたが、この一年とても貴重な経験を積むことができ、得たものも多くありました。それも全てMIRS1101や他班のメンバー、MIRS関係教員の方々のおかげです。一年間ありがとうございました。 - 西原駿太 (エレキ)
私はMIRS第一斑で一年間作業してきました。一年間を通して特に多かった作業はMTCBボードや超音波センサボードなどの基盤作りとデバック作業です。最初のころは半田付けがルーズで、デバック作業に長い時間をかけてしまっていました。更に、作った基盤も結局動かない時も何度かあり、班員に迷惑をかけてしまったこともありました。しかし、後半には精度よく、素早く基盤を作ることができるようになったと思います。また、基盤を作るだけでなく、その基盤の回路図を見て基盤の働きを知識として得ることもできたのでよかったと思います。
次に、第一斑としての団結の部分では、エレキの仕事が間に合ってないときにはメカやソフトの人が手伝ってくれたりと、役職に関係なく協力して作業できたと思います。少数のチームで協力して作業できたということはこれから社会に出た時も大きな財産になると思います。特に競技会近くになったときに学校に泊まってまでも作業したことはつらい思い出でもあり、楽しい思い出でもあり、将来の財産となる思い出にもなりました。このMIRSを通して得ることのできた様々なスキルなどをこれからの学生生活、社会人生活に生かしたいと思います。 - 村松茂 (ソフト・ドキュメントマネージャ)
メンバーの一員として、またソフト担当として有能であったかどうかは疑問だが、自らのできることには積極的に取り組めたと思う。
パソコンのディスプレイとにらめっこする日々、疲労は蓄積し目は霞み、視力の低下から眼鏡をかけることになるのではないかとの危惧もあった。辛い作業ばかりだったように思うが、1年間取り組めたことは今後の私の糧になるだろう。しかし、他のソフト担当ともっと協力して作業できればよかったと後悔している。また、ドキュメントマネージャおよびソフトとしてチームのメンバーと連絡・連携をとることの若干うまくいかなかった部分が反省点としてあげられる。
最後に述べたいのは、チームの皆、関係教員の方々への感謝である。 - 望月麟太郎 (ソフト)
ソフトとして作業を行ったが、夏の集中講義や本番前日など徹夜で作業をすることもあり、この一年を通してとても大変であったと感じる。自分は特に数字認識プログラムの開発に力を入れ、当日動きはしなかったものの数字認識プログラムを完成させることができたので満足した。