| 名称 | ソフトウェア製造仕様書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS1005-SOFT-0008 |
最終更新日:2011.02.25
| 版数 | 更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A02 | 2011.02.28 | 田村 | 石金 | 初版 |
目次
| ファイル名 | 関数名 | 内容 |
|---|---|---|
| motor_rl.c | motor_rl(int,int) | 左右のモーターを引数のスピードで動かす。 |
| motor_90.c | motor_90(char,int) | 引数に'r'か'l'を入れる（左回り、右回り） 電子コンパスの値をもとに、引数の分[deg]その場回転する。 電子コンパスの値が異常だった場合はロータリーエンコーダを使用するようにプログラミングしてある。 |
| db_priority.c | db_priority() | 認識した番号の優先度を調べて、優先度100以上ならその数字とする。 優先度100以下なら、距離の近い方を次の数字とする。 |
| error_check.c | error_check_init(),error_check_time_sec(int), error_check_displacement_r(int),err_mrcv_update()等 |
エラー対策をしている。また、時間を測定することもできる。 |
| touch_or_white.c | touch_or_white() | スレッドで呼び出す。このプログラムにより、いつ壁にぶつかったとしても補正できる。 また、白線センサも監視している。 |