名称 ロータリープログラム
番号 MIRS1005-SOFT-0004

最終更新日:2011.02.25

版数 更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2011.02.25 刑部 石金 初版

目次

  1. 目的
  2. 概要
  3. フローチャート
  4. プログラム
1. 目的
　　　　本ドキュメントはMIRS1005のロータリー攻略プログラムについての詳細を示したものである。

2.概要
　　　　画像認識でロータリーを判断した後、前方のタッチセンサが反応するまで直進する。その後少し後退をし、右回転を行う。右の超音波センサの値が返ってこなくなるまで、円を描くようにロータリーを左回転する。右の超音波センサの値が返ってきたら、右回転をして左右に壁があるまで直進する。

3.フローチャート

　　　フローチャートを以下に示す。


picture



4.プログラム

　　　　プログラムの内容は以下のファイル参照。
　　　　　　　　　rotaril.c


沼津工業高等専門学校　電子制御工学科