名称 小部屋プログラム
番号 MIRS1005-SOFT-0003

最終更新日:2011.02.25

版数 更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2011.02.25 刑部 石金 初版

目次

  1. 目的
  2. 概要
  3. フローチャート
  4. プログラム
1. 目的
　　　　本ドキュメントはMIRS1005の小部屋プログラムについての詳細を示したものである。

2.概要
　　　　画像認識より小部屋を判断した後、常に超音波センサの値を読み取り、左右どちらかの超音波の値が返ってこなくなるまで50cm(1マス分)ずつ直進する。壁が無くなった時に、小部屋と判断し、その後左の壁を感知しながら直進する。左に壁が無くなったときに、左に回転し、左右に壁があるまで直進する。

3.フローチャート

　　　フローチャートを以下に示す。


picture

4.プログラム

　　　　プログラムの内容は以下のファイル参照。
　　　　　　　　　kobeya.c


沼津工業高等専門学校　電子制御工学科