去年無限軌道を搭載していたMIRS0905は、標準機のロータリーエンコーダを使って向き制御をしていたようだが、やはり無限軌道は標準機の車輪とは全く異なるため、調整に時間がかかったようである。
（参考: MIRS0905 ロータリー攻略プログラム - 2.6. 反省点）
つまり、標準機とは異なる、無限軌道向けの向き制御の方法を用意する必要があり、当班ではマウスを使って向き制御を行うことになった。
MIRS1004の中心より前後あるいは左右に少しずらした位置にマウスを配置する。ここでは前方にマウスを配置したとする。
この状態で旋回動作を行うと、マウスから見ればマウスは横方向に移動していることになる。
つまり、マウスが横に移動した距離が、MIRSが旋回した量である。これを使って向き制御を行える…と思われる。
●…マウス
前進する分には標準機のロータリーエンコーダで全く問題ないと思われるので、旋回動作をするときのみマウスが検出した値を使用する。
また、マウスは地面に密着していなければならないので、上からバネを使って押さえつける。
・機械式マウス…ロータリーエンコーダを使用し、移動を検出する方式。
- ２つの車輪を使ったマウス
化石。おそらくもう手に入らない。X・Y軸の動作を検出する2つの車輪を底面に装備している。 - ボール式マウス
２つの車輪を使ったマウスを改良したもの。面に露出したボールによって間接的に車輪を動かす。
使っていると内部にゴミがたまって精度が低下していくため、定期的に分解掃除をする必要がある。
→常に一定の精度を得ることは難しい。
・光学式マウス…光の反射を利用し、移動を検出する方式。
- 光学式（赤色LED）マウス
赤色LEDを使ったマウス。機械式マウスよりも精度は高いが、光沢のある面では精度が大きく落ちる。 - レーザーマウス
レーザー光を使ったマウス。不可視光を使うため光沢のある面でも使用可能。また、赤色LEDマウスよりも高精度。 - ブルートラックマウス
青色LEDを使ったマウス。光沢のある面や、カーペットの上でも使用可能。レーザー式マウスよりも高精度。
リフトオフディスタンス（Lift-Off Distance; マウスを持ち上げてカーソルが動かなくなる距離。短いほど良いマウスとされる）が短い。 - Perfomance Mouse M950 / Anywhere Mouse M905
Logicool製のマウス。Darkfieldという、暗視野顕微鏡の技術を応用した技術を使用しているマウス。透明ガラスの上でも使える。
D科演習室にあるレーザー式マウス（DELL MOCZUL USB LASER SCROLL MOUSE）は、MIRSの競技場のマットの上でも正常に動作するのかをチェックした。
結果は、たるみが無い場所では机の上で使うよりもやや反応が鈍い、と感じる程度であった。
たるみがある場所ではうまく動かなかった。競技会プロジェクトでは可能な限りたるみを無くすよう努力してくれるそうだが、どの場所も確実にたるみが無いとは限らない。
なので、光学式マウスを使用するときは、マットのたるみを排除するギミックを考える必要があると感じた。
- MIRS0905 ロータリー攻略プログラム
http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirs0905/soft/num0007a/soft0007.html - マウス (コンピュータ) - Wikipedia
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%9E%E3%82%A6%E3%82%B9_%28%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%94%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%82%BF%29 - マウスの光学式、レーザー式、青色LEDの違いは？(Excite Bit コネタ) - エキサイトニュース
http://www.excite.co.jp/News/bit/E1271944362217.html - ★マウスの種類とは?★ - ビックカメラ.com： 24時間いつでもお買い物！
https://www.biccamera.com/bicbic/jsp/w/pcoption/comment/mouse.html - 1301 マウスの構造
http://www.kome100.ne.jp/main/contents/cec/mext/joho-kiki/1301/index.html - Darkfield 2009
http://www.logitech.com/ja-jp/349/6138?pcid=6135 - 【PC Watch】 ロジクール、ガラス面でも操作できる「Darkfield」レーザーマウスなど
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/news/20090820_309399.html - 光学式マウスの話(リフトオフディスタンス) - Tari Lari Run
http://bygzam.seesaa.net/article/110314817.html
沼津工業高等専門学校 電子制御工学科