- 履帯越しに転輪が通るため、凸凹があっても比較的スムーズに通行する事ができる。
- 全体的に見れば「大きな車輪」であり、一度発進してしまえばパワフルな走行ができる。
- 接地面が広いため、安定する。
- 格好いい。
- 無限軌道は、主にこの3つの部品から構成される。
-
履帯
地面に直接さわる部分。ピースと呼ばれる部品を1～2個のピンで接合して作られる。
地面をしっかりと掴むことができ、堅牢で、動輪、転輪としっかり噛み合うものでなくてはならない。
この部品に少しでもミスがあると、動作に大きな影響を与えることが予想される。
この部品はパーツ数が多く、構造が複雑で、自作すると整備や修理が大変であり、MIRS本体に与える影響が大きいため、既製品を使うことにした。 -
動輪
無限軌道の端についている車輪で、動力軸と繋がっているほうを起動輪、繋がっていない方を遊動輪（誘導輪）という。
起動輪を車体前後どちらにつけるかであるが、それは車の前輪駆動/後輪駆動それぞれのメリットを参考に決めた。
前輪駆動（FF方式）のメリット…
・荷重が前輪に多くかかるため直進時の安定性が良く、走行安定性が高い。
・前重心になるため、離対気流の影響が小さくなる。（ただし、そんなに高速移動するわけではないので無視して良いと思われる）
後輪駆動（RR方式）のメリット…
・駆動輪に掛かる荷重が大きく、発進時のトラクションに非常に優れる。
今回使用する無限軌道は重量があり、発進時に大きな力を必要とするため、当班ではRR方式を採用することにした。
また、こちらの部品も本体に与える影響が大きいため、既製品を購入、使用する。 -
転輪
二つの動輪の間に挟まれている車輪。数と大きさが機動性に影響する。
例えば大きい転輪を装備すると、速度性能が上昇するが、転輪の装着数は少なくなり、転輪間の幅が大きくなるため不整地走行性能に難がでる。
逆に小さい転輪を装備すると、速度性能に難があるが、転輪間の隙間を小さくでき、不整地走行性能が向上する。
現在の戦車の主流となっているのは、大型転輪と小型転輪の丁度中間の大きさの転輪（中型転輪）である。
特殊な例として、「挟み込み転輪」と呼ばれるものがある。これは、大型の転輪を交互に左右半重ねにして配置する方式である。
これにより転輪の間隔を小型転輪並にし、速度性能と不整地走行性能を両立させることができるが、転輪の隙間にゴミが詰まりやすくなり、耐久性に問題が出る。また、構造が複雑であるため整備も大変である。
当班では、その汎用性の高さから、中型の転輪を採用することにした。
- 無限軌道自体に相当な重量がある（特に、購入するものは金属製である）。
- 形状が特殊なため、カーブの性能に問題があると思われる。->ロータリー、小部屋の攻略に難が出る恐れがある。
これについては要調査。
- 無限軌道（Wikipedia）
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%84%A1%E9%99%90%E8%BB%8C%E9%81%93 - 前輪駆動（Wikipedia）
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%89%8D%E8%BC%AA%E9%A7%86%E5%8B%95 - 後輪駆動（Wikipedia）
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%BE%8C%E8%BC%AA%E9%A7%86%E5%8B%95 - 車輪ふたつの運動学
http://www7a.biglobe.ne.jp/~cbx/enjoy061229.html
沼津工業高等専門学校 電子制御工学科