最終更新日:2011.02.07

1. 概要
   小部屋に到着するまでは通常動作を行う。
   小部屋に到着したら壁沿いに左回りし、超音波センサで出口を見つけ、クリアする。
   なお、各動作は一マスごと行う。
   
   
2. 問題点
   1. 一マスごと進ませようとするとき、機体は常にマスの中心におり、マスの枠に対して斜めになっていてはいけない。
      
      
   2. 一マス直進、その場で９０度回転などは、正確に行わなければならない。
      
      
   3. しかし、ロータリエンコーダを使ったモーター制御がうまくいかず、モーターにかける電圧と回転させる秒数によって
      モーター制御を行っていたので、どうしてもずれが生じてしまった。
      
      
3. 解決策
   1. 左右どちらかに壁があるとき、超音波センサによってとれる壁とMIRSの距離を22～32(MIRS機がだいたいマスの中心となる距離)となるようMIRSを平行移動させる。
      
      
      
      
   2. その場と、少し直進した位置での壁との距離を測り、距離が異なれば壁に対してMIRSが斜めになっていると判断し、まっすぐになるよう回転する。
      
      
      
      
   3. 前方に壁があるときその壁との距離を28～34(MIRS機がだいたいマスの中心となる距離)になるようMIRSを動かす。
      これによりシーソー、ステップがある場合でも前方に壁がある道に行くとMIRSが中心へ移動する。
      
      
4. 成功率
   1. 最終段階で、仮競技場で５回実行させ、すべて成功したので、成功率は１００％であるといえる。