<計画>
<実際>
| 役職 | メカ(Me) | エレキ(El) | ソフト(So) | 協議会プロ(Pr) |
| 作業時間(平均)[h] | 298.5(149.25) | 493(246.5) | 757.5(252.5) | 225(225) |
| 名前(役職) | 宮川（El） | 飯谷（So） | 戸塚（El） | 渡辺（Pr） | 内山（So） | 高村（Me） | 杉山（So） | 細越（Me） | 平均 |
| 作業時間[h] | 251.5 | 281 | 241.5 | 225 | 234.5 | 144 | 242 | 154.5 | 221.75 |
- 白線センサが正しく機能しない（床のテカリに反応する）。
- フロントバンパーが坂にひっかかる事がある（競技中に修正）。
- 稀にMIRSがフリーズする（競技２回めに発生）。
- 対策
正面に付いている２つの白線センサのうち、引っかかった方を取り外し、全面
タッチセンサの下部分を削った。
その後２度目のコースチェック（白線のチェックなど）をした際にシーソー上で
白線センサが反応してしまうことが判明し、前面の白線センサを両方取り外した。
白線が使えなくなったので、タッチセンサと超音波センサで進むようにプログラムに
必要な部分を追加し、二回目に挑んだ。 - ＜二回目＞
フリーズしてリタイア。
おそらく、モーター制御プログラムでスレッドの処理（主にスレッドの削除）が
うまくいかず、スレッド数が許容量を超えたためだと思われる。
| 得点 | |
| １回め | 0 |
| ２回め | 0 |
| 合計 | 0 |
＜一回目＞
白線センサを固定しているネジがシーソーの上の滑り止めに引っかかりリタイア。
-
宮川（El,Ma）
マネージャーとして一年間やってきましたが頑張ったところ、頑張れなかったところの両方がありました。
みんなのいいところを見つけることができたと思います。
エレキとしては戸塚と協力して作業できました。そのうえで実際回路を設計し作成することで
授業では感じられなかったことを感じることができ学べることも多かったです。
飯谷
終わってしまってから言うのはなんですが、作業期間が後一週間あれば完全に動いてくれたはずです。
正直本気で取り組むのが遅すぎました。
高専祭が終わったあたりから残業して取り組めば良いと思います。
メカ班、エレキ班に比べてソフト班の作業時間が長くなるのは仕方がないことでしょう。
来年度は班員全員がMIRSのソフトウエアを理解することから始めてみたら良いのではないかなと思います。
班でディスカッションをしながら理解を深めれば、言語が苦手な人も参加できるでしょう。
攻略のアルゴリズムを考えるのは言語ができなくても可能なので、思わぬ人物から良いアイデアが生まれる可能性もあります。
4班で私は主にDBの処理に関してのプログラムを担当していましたが、OpenCVを知ったことによって
他のオープンソースライブラリ等にも興味を持つことができました。
最後の一週間、家に帰らずに過ごしたことは良い経験になりました。
渡辺（Me,Pr） 基本的に競技場の作成、改良、広報、体験入学や高専祭、A＆Sなどの手伝い、各種書面づくりが主な仕事だった。
最初に聞いた話だと、掛け持ちするような感じだったが、プロジェクトが忙しく、班での作業に加わる機会が少なかった。
仕事自体はとにかく量が多かった。周りからプロジェクトが何をしているか見えていなかったので、もっと仕事を
魅せるべきであった。
授業外でも、伊豆ビジネスコンテストでMIRSを発表し、とてもよい結果を得ることができた。
戸塚（El）
エレキとして自分たちがやりたかったものを実際にMIRSに実装することができなくて
簡単な回路で妥協してしまったことが非常に残念でした。
MIRSを通して今まで教わってきたことが繋がって力になったと思います。
製品づくりの大変さも経験できました。
高村（Me）
競技会本番で大量のトラブルが突発的に発生した。
このことについては、正念場の悪魔としか言いようがない。
実際、本番一回目の試技で４班のMIRSはキャタピラが脱輪してしまった。
ちょうど本番のタイミングでタイヤが外れるなんて想像もしていなかったが、整備不足が招いた事態であるのは間違いない。
正念場であるからには、入念にすべてのネジ、ナットを締めるつもりで臨むべきであった。
また、引っかからなかったはずの白線センサーも、本番では引っかかってしまった。
そのせいで、白線センサーが一つ使用できない状態になってしまったのはメカとして残念。
このことからは、安全マージンは多少の事態ならば対応できるように大きくとっておくべきだということが分かった。
競技会そのものはかなり残念な結果に終わってしまった。
しかし、教訓としては良いものが得られたと思う。
社会に出てからの正念場で同じことをしないよう注意したい。
杉山（So）
今回私はプログラムを組む上で、１マスずつ動かすことを基本として考えました。
今年度MIRSの競技場はマス目に合わせてコースが組まれており、
唯一マス目を無視して組まれているロータリーもMIRS1004は
”無限軌道であるため行かない”という方針をとっているので、
すべてを１マスずつ動かすことを基本として考えることができました。
マス目ごと動かすうえでロータリエンコーダはとても役に立つと考えていたのですが、
MIRS1004のロータリエンコーダはうまく動作させることができなかったので、
一定電圧でモーターを動かし、動かす時間により進む距離を制御させることにしました。
しかし、その距離は必ずしも一定にならないという問題点があり、
改善するため、ずれを超音波センサを使用して補正させるプログラムを考えました。
そのプログラムを組むうえでも左右に超音波センサが2つしかないという問題点があり、
それをプログラム上で改善するためにも苦労しました。
改善された1マスずつのプログラムと超音波センサを使用することにより、迷路攻略が簡単になりました。
細越（Me,DM）
自分が推していたマウスで向き制御するシステムが実現できなくて残念だった。
メカの作業が思うように進まず、ソフト、エレキに迷惑をかけてしまうこともあった。
今回の作業では、「計画」の大切さ、情報交換の大切さを学んだ。
また、当班ではシャーシを自作したが、後付でいろいろなものを搭載したので、
不便が生じることも多かった。先を見据えた設計が必要だと感じた。
沼津工業高等専門学校 電子制御工学科