最終更新日:2010.7.13

目次

1. 新要素: ハード面
2. 新要素: ソフト面
3. 各仕掛けの攻略

1. 新要素: ハード面
1. 無限軌道を装備させる。
   装備させる無限軌道であるが、
   
   • 起動輪は無限軌道最後部に設置する（後輪駆動）。
   • 中型転輪を採用する。
   • 履帯、動輪については制作が困難であるため、既製品を購入、使用する。
   詳しくはMIRS1004 技術調査001を参照のこと。
   
   
2. 軽量シャーシを制作する。
   軽くて丈夫な素材でシャーシを独自に制作、使用し、無限軌道の欠点の一つである重量を解決する。
   シャーシの素材として、
   
   • 塩化ビニール
   • CFRP（炭素繊維強化プラスチック）
   • アクリル樹脂
   が挙げられているが、まだ正式に決定していない。詳しくはMIRS1004 技術調査002を参照のこと。
   
   [追記]最終的に、
   • アクリル板の加工のしやすさは「ガラスと比べて」のものである
   • CFRPでシャーシを作ろうとすると１万円を超える
   等の理由があったため、FRP（強化プラスチック）でシャーシを作ることに決定した。
   
   

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2. 新要素: ソフト面
1. 超音波センサの増設
   左右にも超音波センサを装備させる。
   
   
2. 状況判断LED
   LEDをいくつか装備させ、点灯パターンにより、どのプログラムが実行されているかを判断できるようにする。
   
   

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3. 各仕掛けの攻略手段
1. ロータリー
   決定はしていないが、現段階では無限軌道のカーブ性能に不安があるため、可能な限り回避する予定。
   
   
2. 小部屋
   壁伝いに進み、出口を発見する。
   
   
3. シーソー
   無限軌道の不整地走行性能を活かし、突破する。
   
   
4. でこぼこ道（段差）
   無限軌道の不整地走行性能を活かし、攻略する。
   
   
5. 扉
   
   1. 鍵から出ている赤外線を感知
   2. その方向へ進む
   3. タッチセンサーに触れる
   4. 1マス分下がる
   5. 180°旋回
   以上の方法で攻略する。
   
   
6. 十字路/丁字路
   
   • 判別方法
   1. 白線をセンサーで感知
   2. 1マス進み、前、左右の超音波で壁を感知、判断する。
   • 丁字路
   １マス戻り位置補正後、撮影。
   • 十字路
   ルールが完成していないため未定
   以上の方法で攻略する。
   
   
7. 行き止まり
   Direction Boardで判断し、回避する。
   
   
8. ゴール
   ゴールできたら何らかのパフォーマンスをさせる予定。
   
   

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沼津工業高等専門学校　電子制御工学科