最終更新日:2010.6.11

目次

1. ボード試験
2. 組み立て後の動作試験
3. 制作した部品
4. その他

1. ボード試験
1. 電源ボード
   [内容]
   　使用したもの：電源ボード、バッテリー、バッテリー接続ケーブル、テスター
   　安定化電源、バッテリーに接続し、ボードへの出力をテスターで確認した。
   　制御用に5V、モータ用に6Vの出力を確認する。
   　接触の悪い個所があり、OSが再起動してしまうなどの症状がある。
   [対応]
   　目視により接触不良の発見と改善。
   [結果]
   　正常に動作した。
   
   
2. ドーターボード(上、下)
   [内容]
   　CPUボードとFPGAボードと接続し、上段にはタッチセンサ、モータ制御ボードを取り付ける。また下段には白線センサを取り付ける。
   　その後、各ポートが正常に動作するかどうかテストプログラム　(./irs_ts_ws_test)により確認した。FPGAダウンロードケーブルが接続されておらず正常に動かなかった。
   [対応]
   　FPGAダウンロードケーブルの接続
   [結果]
   　正常に動作した。
   
   
3. モーター制御ボード
   [内容]
   　モーターとモータ制御ボード、また電源ボードと接続しテストプログラム(./motor_start ./motor_restert ./motor_test)を用いて動作を確認する。
   　ケーブルのコネクタが破損しており、正常動作しない。また、配線を誤り、モータドライバMP4212を破損した。
   　テストプログラムで前進させると、左右で逆回転した。
   [対応]
   　モータドライバは新品と交換。コネクタは再度はんだ付けをした。モータの配線を変更することによって左右の回転を改善する。
   　また、エンコーダの配線を変更しA,B位相の矛盾を改善する。
   [結果]
   　正常に動作した。
   
   
4. 超音波センサボード
   [内容]
   　テストプログラム（./uss_test）を用い、壁に超音波を反射させて親機、子機の動作を確認した。
   [対応]
   　特になし。
   [結果]
   　正常に動作した。
   
   

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2. 組み立て後の動作試験
1. 超音波センサボード
   [内容]
   　ボード試験の際と同じテストプログラムを用い親機、子機の動作を確認した。
   [対応]
   　特になし。
   [結果]
   　正常に動作した。
   
   
2. USBカメラによる数字認識
   [内容]
   　通常の画面でtelinit 5を実行し、X-windowモードへと変更する。
   　/home/mirs/src/mg3_std_program/testへ移動し、./number_testを実行する。
   [対応]
   　特になし。
   [結果]
   　正常に動作した。
   
   
3. 走行試験(duty比、直進、回転)
   [内容]
   　試験中に左用のモータドライバMP4212が噴煙、破損した。
   　その後、新品のものと交換し再試験を行ったが、今度は右用のMP4212が発熱したため、試験を中止した。
   [対応]
   　中間試験後に原因を解析、なんらかの改善を行う。
   [結果]
   　正常に動作せず。（使用禁止）
   
   

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3. 制作した部品
1. バッテリーボード (2枚)
   　　http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirsmg3d/mnfc/num0010a/index.html
2. バンパー (1枚)
   　　http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirsmg3d/mnfc/num0009a/index.html
3. コネクタ取り付けボード1 (1枚)
   　　http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirsmg3d/mnfc/num0004a/index.html
4. コネクタ取り付けボード2 (1枚)
   　　http://www2.denshi.numazu-ct.ac.jp/mirsdoc2/mirsmg3d/mnfc/num0004a/index.html
   
各種部品はアクリル板を使用して作成した。


4. その他

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沼津工業高等専門学校　電子制御工学科