このドキュメントは各要素をクリアするための関数を統合したmain関数の設計・仕様について記述する。
- 各障害物はそれぞれに対応した関数でクリアするものとし、スレッドの生成・破棄なども各関数で完結させる。
これにより、コードごとの独立性を高めることができる。 - これに伴い、重複する処理は接頭語をつけることで、衝突を防ぐ。
フローチャートを以下に示す。ただし、テスト用の部分に関しては省略する。
なお拡張子(.dia)はDIAというダイアグラムエディタの出力ファイルである。
内部で使われているオリジナルの関数を以下に示す。
各関数の詳細に関しては、この文書の最後にあるtarballの中にあるjoint_extern.hに記述があるのでそれを参照。
| 関数名 | 動作概要 | 備考 |
|---|---|---|
| tload() | T字路と通路走行用のプログラム。白線発見時の正対補正も行う。 | 特になし |
| num() | 画像撮影->認識->進行方向決定までの処理を担う関数。 | 戻り値は0:成功,-1:エラー |
| cross() | 十字路の処理用の関数。引数によって動作が変化する。 | 特になし |
| lcurve() | L字路の処理用の関数。引数によって動作が変化する。曲がったあとは、tload()に処理が移る。 | 特になし |
| keyact() | 鍵用の動作を行う関数。ボタンを押して少し立った時点で、tload()に処理が移る。 | 特になし |
| room() | 小部屋用の処理を行う関数。DBで小部屋と認識してからの小部屋をでるまですべての処理を行う。 | 特になし |
| rotary() | ロータリー用の関数。適用範囲はroom()と同様。 | 特になし |
| goal() | DBからのゴール発見時の指令で開始。床面の白を検知すると終了処理を行う。 | 未実装 |
| emerg() | DBの読み取りに失敗した場合の処理。 | 未実装 |
各関数を独立させるアイディアは、コードを書く上ではわかりやすい方法でよかった。しかし、重複した内容のコードが多くなってしまった。
その点は改善したい。
また、一部の関数は必要だが実現できず、tload()を呼び出すことで当日代用したものがある。
開発がスムーズに行けばすべて実装できたはずのため、少々残念だった。
以下に、すべてのプログラムを統合した形のtarballを添付する。コメントはUTF-8/LFで書かれている。
mirs1002.tar.gzMEMO:開発・debugの環境として、MIRS本体を使う場合、VNCを使ってGUIの画面を転送することができる。
ただし、VNC用のソフトのインストールが必要になる点、runlevelを5にする必要がある点に注意が必要、
また、MIRSとAPの接続はあまり安定していないため、その点も留意した方がよい。