最終更新日:2010.7.16

目次

1. コンセプト
2. 各要素のクリア方法
3. ハードウェア改修
4. 開発スケジュール
5. その他

1. コンセプト

MIRS1002では以下の2点を重要課題として開発を行う。

• MIRSの走行、壁などの接触による誤差を最小にし、補正を正確に行う。
• MIRS本体を小型化して制御を行いやすくする。また、MG3の信頼できない点をなくすため、完全オリジナル設計とする。
2. 各要素のクリア方法

以下に各要素のクリア方法を示す。現状でアルゴリズムが未定のものは未定となっている。

• Direction Board
1. 白線センサーで白線を読んだらストップ
2. 正対補正をした後,中央補正
3. 画像撮影
4. 画像分割
5. それぞれの数字を認識
6. 優先度と比較して処理を決定
• ロータリー
1. 直進
2. タッチセンサーで内壁を確認
3. 内壁に沿いながら周回動作(左回りとする)
4. 3.と同時に(右側の)超音波センサーから超音波を発射
5. 外壁との距離が60cm〜120cmになったら90°(右に)転回
6. 直進
• 小部屋
• その1
1. 前後左右の壁の有無により小部屋と認識(①正面と左右どちらかの壁がない状態、②正面と左右両方の壁がない状態）
2. 小部屋における自分の位置を確認する(①のときは小部屋の一辺の端、左右の壁の有無でどちらの端にいるかがわかる。②のときは小部屋の一辺の真ん中）
　
3. 小部屋の真ん中に移動（自分の位置からどの方向が小部屋の真ん中か考える）
4. 回転しながら超音波で出口を探す
5. 出口に向かう（斜め移動or直角移動）
• その2
1. 超音波によって壁沿いに壁から10cmを走る
2. 正面10cmに壁を感知したら、壁のない方向に90度回転
3. 沿っている壁がなくなったところで出口と認識
4. 出口方向に90度回転し、出口方向に向きを変える
• シーソー
• その1
1. 傾きセンサにより、シーソーを登っていると認識
2. 加速する
3. 傾きセンサにより、シーソーを下っていると認識
4. 減速する
• その2
1. 加速度センサにより減速を感知。シーソーを登っていると認識
2. 加速する
3. 加速度センサにより加速を感知。シーソーを下っていると認識
4. 減速する
• その3
1. ソフトでは何もしない
• 鍵
1. 鍵のある方向と逆側へ転回
2. ゆっくり後退
3. タッチセンサーが押されたらストップ
• DOOR
1. 鍵を開けてあればただの通路
• ステップ
1. 何も考えずに通過できる．きっと...(ハードウェアで対策の予定)
• 通路
1. 直進
2. タッチセンサーが押されたらストップ
3. 正対補正をした後,中央補正
4. 直進
• 十字路

未定

• 行き止まり
1. 基本行かない.優先度超低．
• ゴール
1. 白線センサーでゴール入り口を検出!
2. 40cm前進してゴールパフォーマンス!!
3. プログラム終了!!!
3. ハードウェア改修

以下にハードウェア面での開発予定を示す。

1. 基盤の一体化
2. シャーシの小型化
3. シャーシは円形とする(引っかかり防止)
4. ケーブルコネクタの改良

詳細は検討中……

4. 開発スケジュール

未定。I/Oポートの増設や超音波センサーの基盤関連、姿勢制御、画像認識などの重要部分は夏休み中に調査などを行う予定。

5. その他

詳細はさらにミーティングを重ねてつめていく予定

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