最終更新日:2010.6.11

目次

1. ボードテスト
2. 組み立て後の試験
3. 作成したパーツ
4. 標準機の組み立て
5. その他

1. ボードテスト

2. まず，それぞれのボードが正常に動作するかテストを行う．なお，CPUボード＋FPGAボードは正常動作するものと仮定している．また，標準機によるテストにより白線センサおよびタッチセンサは正常動作したことをあらかじめ確認した．

   1. 電源ボードテスト
   • 内容：制御用，モータ用にそれぞれ5V，6Vの出力が得られていることを確認する．
   • 使用したもの：電源ボード，バッテリー，バッテリー接続ケーブル，テスター
   • 結果：モータ用電圧は6Vの出力を得られたが，制御用電圧の出力が得られなかった．
   • 対応：テスターを用いて通電を確認したところ制御用の入力コネクタが半田不良のため，通電していなかった．再度半田付けを行った結果正常の出力が得られるようになった．
   2. ドータボードテスト
   • 上段ボード
   • 内容：タッチセンサ，モータ制御ボードを取り付けテストプログラムを実行し，各ポートの出力をテストする．
     　モータポートテスト：./motor_start センサポートテスト：./irs_ts_ws_test
   • 結果：TS2から正常な出力が得られなかった．TS1,TS3,TS4,SERIAL1,SERIAL2からは正常な出力が得られた．
   • 対応：正常なポートが3つあるので問題ないと判断した．
   3. 超音波センサボードテスト
   • 内容：親機，子機両方を接続しテストプログラムを実行し，異常がないかテストする．
     超音波テスト：./uss_test
   • 結果：親機，子機ともに異常は見られなかった．
   • 対応：問題なし．
3. 組み立て後の試験
1. 走行テスト
• 内容：モーターテストプログラムを実行した．
• 結果：正常にモーターが回転し，回転方向も問題なかった．
• 対応：問題なし
2. 画像認識テスト
• 内容：画像認識プログラムを実行した．
• 結果：数字を認識することができた．
• 対応：問題なし
3. 超音波テスト
• 内容：超音波テストプログラムを実行した．
• 結果：子機は正常に動作したが，親機が正常に動作しなかった．
• 対応：原因はpicにあると判断したため，picのプログラムを書き直そうとしたがpicが壊れていて書き込めなかった．新しいpicは現在発注している．
4. 作成したパーツ
• バッテリーボードとバンパーの製作

バッテリーボード，バンパー供に厚さ３㎜のアクリル板を加工して制作した． バッテリーボードは，難なく作ることができたが，バンパーは3.5キリの穴をあける際に測り間違えたため，後で取り付けることになる蝶番の穴と合わなかった．測りなおし穴を正確に空けた．

• 各種ポートの製作

こちらも厚さ３㎜のアクリル板を加工した．前回のバンパーの製作の反省を踏まえ，慎重に加工したため，大きなミスもなく加工することができた．その後，微調整のためやすりで加工した．

5. 標準機の組み立て
• 上段シャーシの組み立て
1. カメラの取り付け

上段シャーシの前方に，M3なべ小ネジ6mmを4本使用し，カメラ取り付け金具を取り付け，M3なべ小ネジ10mmを1本，M3ナットを1個使用した．このとき，カメラ取り付け金具のねじ穴がカメラやシャーシのねじ穴と合わず，自分たちでもう一度取り付け金具を製作した．

2. 赤外線センサの取り付け

上段シャーシの前方に，M3なべ小ネジ10mmを2本使用した．このとき，スペーサー5mmを上段シャーシと赤外線センサの間に挟んだ．

3. 超音波センサの取り付け

超音波センサ取り付け金具に，M3なべ小ネジ10mmを2本，M3ナットを2個使用した．今回もスペーサー5mmを超音波センサ取り付け用金具と超音波センサの間に挟んだ．上段シャーシの前方の穴に，M3なべ小ネジ6mmを2本使用し，超音波センサ取り付け金具を固定した．

4. ラックの柱の取り付け

取り付ける穴に，上段シャーシの裏側からM3なべ小ネジ20mmを4本通し，取り付けた．このとき，柱の先から開けてある穴の間隔までが大きい方を下になるように注意した．

5. ポートの取り付け

製作したアクリル板をラックの柱から柱に橋を渡すようにし，柱の内側に来るように固定した．M3なべ小ネジ6mm-10mmを2本ずつ，M3ナットを2個ずつ使用した．

6. ボード類の取り付け

スペーサー15mm → CPUボード → スペーサー15mm → FPGAボード 　→ スペーサー35mm →ドーターボード下段 → スペーサー25mm → ドーターボード上段 → スペーサー10mm → M3ナットとした．CPUボードとFPGAボードのPC104コネクタを接続し，PC104コネクタが前方に来るように取り付けた．

• 下段シャーシの組み立て
1. モーター周辺の組み立て

モーター取り付け金具の中央付近にある4つの穴に，M3サラ小ネジ6mmを2本下から通し，M3ナットを2個，ワッシャーを2個使用し，ロータリーエンコーダ取り付け用金具を上から取り付けた．次に，下段シャーシにM3なべ小ネジ6mmを4本下から通し，モーター取り付け金具を下段シャーシの上に取り付けた．

2. モーター，ロータリーエンコーダの取り付け

モーター取り付け金具の側面に，M3なべ小ネジ4mmを3本使用し，モーターを取り付け，ロータリーエンコーダ取り付け金具の側面に，M3なべ小ネジ2mmを2本使用し，ロータリーエンコーダを取り付けた．

3. ボールキャスターの取り付け

下段シャーシの前後に，取り付けて，ボールキャスターの下からM3なべ小ネ40mmを4本通し，その後スペーサー30mmを下段シャーシとボールキャスターの間に挟むように入れて，ネジを下段シャーシに通し，M3ナットを4個使用して固定した．

4. 白線センサの取り付け

下段シャーシの白線センサ取り付け穴に，取り付けた．M3なべ小ネジ8mmを使用し，白線センサと下段シャーシの間には，スペーサーやワッシャーを挟んだ．

5. タッチセンサの取り付け

下段シャーシのタッチセンサ取り付け穴に，2なべ小ネジ10mmを2本使用し，下段シャーシの上から取り付けた．

6. MTCBの取り付け

MTCBは下段シャーシの前後の空いている部分に，M3なべ小ネジ16mmを4本使用し，取り付け，スペーサー10mmを下段シャーシとMTCBの間に挟んだ．

• 下段シャーシと上段シャーシの接続

下段シャーシの支柱取り付け穴に，M8ナットを4個使用し，支柱4本を取り付け，　その上に，上段シャーシを載せ，M5サ小ネジ13mmを4本使用し，上段シャーシと接続した．

6. その他

プロジェクトチームのメンバーをチーム内で有効に活用したい．何か方法はないものだろうか？

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沼津工業高等専門学校　電子制御工学科