名称 |
MIRS1001 ロータリー |
番号 |
MIRS1001-SOFT-0006 |
最終更新日:2011.2.28
版数 |
更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
A01 |
2011.2.3 |
古橋 |
古橋 |
初版 |
A02 |
2011.2.28 |
諏訪 |
古橋 |
2版 |
- 目的
- コンセプト
- 概要
- フローチャート
- 終わりに
- 目的
このドキュメントは、ロータリークリアプログラムの概要を示すものである。
- コンセプト
MIRS1001班のロータリークリアプログラムのコンセプトを以下に示す。
・例外に強い
・ロータリー内に入ればクリアすることができる
- 概要
通路プログラムでロータリーを認識し、ロータリークリアプログラムに入る。
前タッチセンサーでロータリーの中心のポールを検知し、ロータリー周回動作に入る。
ロータリー周回動作に入ってしまえば、超音波センサーが誤検知してロータリーから出る動作に入ったとしても、壁伝いにロータリーを抜けることができる。
白線を検知すると静止し、通路プログラムの白線上での生体補正動作に入る。
- フローチャート
以下のフローチャートを示す。
![](./0007.png)
- 終わりに
MIRS本番ではロータリーまで行き着くことがなかったが、ロータリーに侵入すれば高確率でクリアすることはできると思う。
沼津工業高等専門学校 電子制御工学科