本ドキュメントは、小部屋クリアプログラムをまとめたものである。
超音波センサにより、MIRSが小部屋に入った後右の壁への距離を検知し、それに応じた動作をするプログラム。
出口を見つけることで脱出動作をする。
@ 通路に入った状態で、このプログラムに入る。
A 右の壁との距離を保ちながら進む。
B 前のタッチセンサーが触れたら左に90度回転する。
C 右の壁との距離が60cm以上になったら右に90度回転する。
D 白線を検知するか、通路に入ったら止まり通路プログラムに渡す。
これを繰り返すことで通路から小部屋までクリアできる。
