最終更新日:2010.7.16

1. コンセプト
2. ソフト
3. ハード
4. 各仕掛け攻略




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1. コンセプト

・コンパクト
・インパクト
・独創的な車体



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2. ソフト

▼国土地理院作戦
・マップの作成
・ブロックごとに道を記憶
・２回目にこれを用いてゴール目指す

▼阿修羅作戦
・マルチスレッド
・超音波を出しながら進む
・阿修羅のように三方向をチェックする

▼ヘンゼルとグレーテル作戦
・小型赤外線子機を投下する
・子機から与えられた情報をたどってゴールを狙う
・ルール上に難点がある

▼死者蘇生作戦
・エラーや本来ありえない動作が起きた時、プログラムを頭からやり直す。

▼Twitter作戦
・今、何しているかをディスプレイに表示




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3. ハード

▼蝸牛作戦
・基盤を1つの箱にまとめる
・箱からコネクタ類を出し、外部と繋ぎやすくする
・メンテナンス性の向上

▼ミニミニ大作戦
・とにかくコンパクト
・基盤類の密度を上げる
・基盤と基盤のスペースを有効活用
・基盤を縦にすればいいかも

▼役満大車輪作戦
・タイヤに塩ビパイプを使う
・塩ビパイプの内側を3個のタイヤで駆動




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4. 各仕掛け攻略

▼通路
�@超音波センサを使う
�A通路の中止を通るようにする

▼DB
�@白線センサで検知
�A画像認識をする
�B優先度の高い仕掛けに向かう

▼小部屋
�@小部屋に入る
�A時計回りに壁伝いに進む
�B超音波センサにより、出口を見つける
�C出る

▼ロータリー
�@まっすぐ進む
�Aタッチセンサで支柱に触れる
�Bロータリーをまわる
�C出る

▼鍵
�@鍵のある方向に進む
�A赤外線センサで感知
�B鍵を押し、扉OPEN
�C反転する
�D出る

▼ステップ
・サスペンションなどで振動を軽減
・ソフトではなくハードで対応

▼シーソー
・サスペンションをつける
・ソフトではなくハードで対応

▼十字路
�@超音波センサで十字路に入ったことを確認
�A正面を画像認識
�B行けそうなら行く
�Cダメそうなら右の画像認識
�D行けそうなら行く
�Eダメそうなら左の画像認識
�F行く


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沼津工業高等専門学校　電子制御工学科