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沼津高専 電子制御工学科 |
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MIRS0906 MIRS基本設計書 |
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MIRS0906-DSGN-0001 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2009.9.11 |
植野 |
徳増 |
初版 |
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A02 |
2009.10.2 |
植野 |
徳増 |
フローチャートをソフトウェア設計書に移動 |
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A02 |
2009.10.5 |
浅岡,植野,大木,米山, |
徳増 |
大幅に改訂 |
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A02 |
2010.1.7 |
植野 |
徳増 |
タッチセンサと動作の変更。 |
目次
１． 目的
２． MIRSの動作概要
３． 実現方法
３．１ ハードウェア
３．２ ソフトウェア
３．３ エレキ
1. 目的
本文書はシステム提案書、その後の話し合いを元に、MIRS0906の基本設計についてまとめたものである。
２．MIRSの動作概要
MIRSの一連の動作についてはシステム提案書からの変更点は特にはない。以下にその内容を示す。
競技1回目
制限時間以内のクリアを目指す。そのため各障害に対する動作は基本提案書に示す。
競技2回目
一回目の競技の記憶を取らないため、一回目と同様に制限時間以内のクリアを目指す。
3.1ハードウェア
・ 走行系
MIRSの基本形のタイヤのままでは、シーソーなどの障害物をのぼることができないので、改良。
・タッチセンサ
右側のタッチセンサは走行中MIRSからはみ出るが、待機しているときは格納できるようにし、規則内の大きさに収まるようにする。
・ 外観図
上から見た図
MIRS0906の障害クリアのためのプログラムを以下に示す
直進移動用プログラム
通路を進む用のプログラム。タッチセンサの反応で、通路の進行と、障害の判断を行う。右側に付けたタッチセンサの反応で壁から離れ、正面のタッチセンサで左に90度回転。壁から離れる角度を調整する必要がある。
3.3 エレキ
新規でのボード製作はしない予定。
既存のボードの動作安定を目標に