沼津高専 電子制御工学科

MIRS0906 システム提案書

MIRS0906-DSGN-0000

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

　A01

2009.9.4

浅岡・植野・大木

徳増

初版

A01

 20010.1.8

植野

 徳増

 タッチセンサを両側から片側に変更。赤外線センサの使用を中止。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

目次

1.    設計コンセプト

(1)  誤差の軽減

(2)  時間短縮

 

2.    システムの特徴

(1)  両側タッチセンサ

(2)  超音波センサ

(3)  画像認識

 

3.    システム構成

(1)  ハードウェア

(2)  ソフト

 

4.     動作概要

 

5.    障害

(1)  ステップ・シーソー

(2)  別れ道

(3)  ロータリー

(4)  小部屋

(5)  鍵

(6)  行き止まり

 

 

1.  設計コンセプト

(1)  誤差の軽減

タッチセンサを利用してコースを回り、迷路をクリアする。超音波センサを使って走行しないので、誤差を少なくできる。

 

(2)  時間短縮

動作時間を短くすむように、できるだけシンプルな動作にする。

 

2.  システムの特徴

(1) 片側タッチセンサ

タッチセンサを右側と前面に設置。直進はせず、やや斜め右に走るように走行を制御する。右側のタッチセンサが触れたら壁から離れるようにする。前面のタッチセンサが触れたらその場で左に90度回転させる。

 

(2) 超音波センサ

コースの広さと、MIRS標準機の赤外線センサの感知できる幅が合わないため、左右につけるのは危険と判断。前面もタッチセンサを使用するため、全面に取り付ける必要もなくなった。

 

(3)画像認識

1度にできる動作に限りがあるため、現段階ではまだ構想しているだけ。白線センサが色を感知したときに動作するようにする。

画像を半分にすることができれば、左右の値を読み取り、行き止まりでない方向に進むようにする。

分割できないときは、どちらか片側の画像を読み取れる位置にカメラをつけて、行き止まりでない方向に進む。

 

 

3.  システム構成

(1)  ハードウェア

壁にタッチセンサが常に触れようとすると競技規定に触れてしまうので、ゲーム開始とともに展開する機構の考案。

タッチセンサは左右対称ではなく、どちらかが先に離れるようにする。

そのままのタイヤでは、クリアできない障害があるため、タイヤ周辺の改造は必要である。

基本構造は標準機と変わらない。

 

(2)  ソフトウェア

単純なプログラムなのでどこまでコースをクリアできるかがわからない。コースに合わせた細かい設定が必要となる。

 

 

4.   動作概要

1回目

制限時間内にゴールまでたどり着くようにする。

2回目

検討中。

 

 

5.  障害

(1) ステップ・シーソー

タイヤはそのままに、後ろのキャスターを浮かす。バッテリーを前に移動させ、重心を前に移動させる。前のキャスターには、スプリングを着けショックに耐えられるようにする。

 

(2) 別れ道

　白線センサの反応のあと、カメラ撮影による判断。判断方法については前述。

 

(3) ロータリー

タッチセンサを使用しているため、右側のタッチセンサが触れたときに中心のポールを破壊しないように進路を変更しなければならない。

 

(4) 小部屋

広い空間に出てしまうので、できるだけ壁側に沿って走行できるようにしたい。 

(5) 鍵

画像認識ができれば、鍵のある方向に進み鍵を開けた後180度回転し、ある程度進んだ後元のプログラムに戻ればよい。

もしくは赤外線センサを使用して、赤外線を感知したら前面タッチセンサが触れるまで進み、反転してある程度進んだ後もとのプログラムに戻る

 

(6) 行き止まり

前面のタッチセンサが触れたとき、左に90度回転するようになっているため問題ない。

画像認識のプログラムが完成しているならば、これは無視できる。