目次

1. 本ドキュメントについて
2. 音声再生装置の種類
3. 録音再生ユニット作成の方針

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1.本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0905に搭載予定のキャタピラ（無限軌道)についての調査・提案をまとめたものである。

2. キャタピラ

• 販売メーカー
  
  東京マルイ　R/C　バトルタンク M1A2 ARBAMS
  
  
• 機能・概要
  
  • モーター
    モーターからの動力を前方（�@）か後方（�A）、または真ん中（�B）に繋げるかの問 題であるが、使用するキャタピラの材質がゴムであり多少伸縮性があることを考慮し て後方（�A）にする。
    
  • ホイール
    �Bや�Cなどの音声再生装置の種類を支えるホイールについてだが、これはこれからプラモデル屋さんなどに行って見てきてから検討したい。
    ホイールの大きさなどにもよるが、予定では２つほど取り付ける。この動力ホイールやホイールを回転させるための軸については標準のモーターボックスを加工して取り付け、障害物を乗り越えることも考慮してホイールに弾力性を持たせる。 　　　
  • トルク
    キャタピラにしたことでトルク不足で進まなくなってしまった場合について 片側のモーターを2つにし、�@と�Aの両方から動力をつなげるとバッテリー、モーターの誤差で回転数が違くなってしまい進む距離に誤差が出てしまう恐れがあるので、その場合は片方の動力ホイールを補助的に滑らせるだけ（プーリーに近い）にする。