1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントではモーターを動かすためのプログラム(名称：Motor Act)作成に関して記す。

2. 本プログラムの機能

書式
int motor_act(uint8_t speed_l,uint8_t speed_r,int time)

speed_l：左のモーターの回転速度
speed_r：右のモーターの回転速度
time：モーターを動かす時間（値の単位は秒ではなく、長さの目安）
戻り値：0


機能
左右のモーターを指定された速度と時間で回転させ、直進や旋回等を行う。
直進を指定した場合（＝左右モーターのスピードが等しく指定された場合）のみ、
左右のロータリーエンコーダの値を監視し、大きくずれているようなら向きを修正する。


問題点
原因は完全に断定できなかったが、後退する際にモーターの回転がとまらなくなることがある。
これは、向きの修正機能が悪影響を及ぼしている可能性があると考えられる。
また、時間指定のパラメータ調整を完了できなかったため、引数で正確な時間を指定できていない。

3. ソースプログラム

作成したソースプログラムを掲載する。
motor_act.c

また、引数のパラメータをまとめたヘッダファイルを作成したので、それも掲載する。
motor_act.h